Das was du beschreibst, löst man mit Odometrie. In der Tat ist das Ganze nicht so einfach, es gibt allerdings (natürlich) Formeln dafür. Du musst mal im Internet nach dem Stichwort suchen. Habe leider im Moment keinen Link parat, obwohl ich mich vor Kurzem noch damit beschäftigt habe.

Gruß
Johannes