Die unterschiedliche Nullstellung der Servos gleichst Du erstmal durch abnehmen und Drehen des Servorades aus. So hast Du schon mal auf +-3 Grad genau die Nullstellung. Den Rest musst Du dann per Software ausgleichen (Trim). Aber da sich die Nullstellung bei Erhitzung der Servos ändert, wirst Du eh noch viel kompensieren müssen.

Es ist natürlich ganz sinnvoll, vorher zu überlegen, ob die Motoren den Roboter heben können. Die Stellkraft ist meist in kgcm bei 6V angegeben (die Haltekraft ist unerheblich). Dass heisst, dass Du die engegebene Zahl durch die länge Deiner Obeschenkel dividieren musst, um die Kraft pro Bein zu haben. Dann mit drei multiplizieren, wenn Du im Wechselschritt laufen willst, oder mit fünf, wenn es Dir reicht dass immer nur ein Bein in der Luft ist.

Negativ wirkt sich aus, dass die Herstellerangeben oft abweichen, also alls nochmal mal 0.7, um realistische Zahlen zu bekommen.

Positiv ist dann wieder, dass Du warscheinlich nicht mit 6V, sondern eher mit 7.2V arbeiten wirst, was Dir wieder 20% Kraft bringt - aber auch mehr Wärme.