-AMY- Hexabot Projekt

[hosti]

So, ich wollt euch mal mein aktuelles Lanzeitprojekt vorstellen.
Ich habe lange überlegt ob ich es veröffentlichen soll, da ich mir schon jetzt bewusst bin das definitiv ein Langzeitprojekt wird. Auch aufgrund dessen das ich schon in wenigen Monaten nur noch sehr wenig Freizeit haben werde (Weiterbildung).

Nichts destotrotz mal vorab ein paar Bilder.
(Der mechanische Aufbau ist zwar grundsätzlich fertig aber es gibt noch keine Fotos).

Bild hier  
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Wie ihr vieleicht wisst bin ich ja jetzt stolzer Besitzer (Nochmals dank an copious) einer MF70 Fräse von Proxxon.... aber leider etwas zu spät
Soll heissen, das ich die Mechanik mit meinen relativ einfachen Mitteln hergestellt habe..... Akkuschrauber, Stichsäge, Feilen.... ihr wisst was ich meine.

Muss ich mich noch dazu äussern was es ist/wird?

[matthiasm]

Manchmal denke ich, ich hätte Servohersteller werden sollen: hier mal wieder 18 Servos, da mal wieder 18 Schöne Arbeit.

[hosti]

Jaja, die Servos haben echt weh getan.
Aber durch die hohen kosten wird man auch gezwungen dranzubleiben

Und ich hab immerhin 15% Rabatt gekriegt

[hosti]

Aufgrund des riesigen Interesses hier mal Infos,
ein aufgetauchtes Problem

Ich hab ein Programm geschrieben das mir 20ms low und anschliessend 1.5ms High ausgibt. Danach wieder 20ms low.

Jetzt gibts zwei Probleme.
1. Nach einer Gewissen Zeit sieht mein Ausgangssignal echt schrecklich aus. Sprich abfallende Highflanken und einen sehr unsauberen Ground.

2. Mein Timing scheint falsch zu sein. Meine Hitec 475 Servos zucken zum Teil unschön. Also sie fahren ihre Position an und in scheinbar unregelmässigen aber kurzen abständen zucken sie umher... (mehrere Grad)

Weis jemand den Grund?
Ich hab mir überlegt ob vieleicht die ganze Periode 20ms dauern muss und nicht nur die low Passage. Das würde bei mir bedeuten 18.5ms low und 1.5 high = 20ms....

Wäre schön wen sich jemand dazu äussern würde.

[Sven04]

Hi hosti,

da ihc jetzt seit längerem meinen humanoiden Roboter planen, habe ich die letzte Zeit eien Servosteuerung für 32 Servos enwickelt mit USB Anschluss. Das ganze wurde inspiriert von dem SSC-32. Die Layouts sind fertig, sodass ich nun die Platine herstellen kann. Ich wollte dich mal fragen, ob du für mich schon Anregungen hast auf was ich bei der Steuerung achten soll?

Gruß,
Sven

[matthiasm]

1. Nach einer Gewissen Zeit sieht mein Ausgangssignal echt schrecklich aus. Sprich abfallende Highflanken und einen sehr unsauberen Ground.

2. Mein Timing scheint falsch zu sein. Meine Hitec 475 Servos zucken zum Teil unschön. Also sie fahren ihre Position an und in scheinbar unregelmässigen aber kurzen abständen zucken sie umher... (mehrere Grad)

Fernsteuerungsservos sind beim Timing sehr unkritisch. Wichtig ist der kurze puls zwischen 1.0 und 2.0 ms. Der Abstand zwischen den Pulsen verändert die Stellkraft bei analogen Servos. Die 20ms ergeben sich aus der damaligen maximalen Anzhal von Servos ( für Analogfernsteuerungen. Die Signale wurden sequentiell gesendet mit 50Hz Auffrischung. Mit Synchronsignal bleiben dann noch acht weitere Impulse für die Servos.

Beim Roboter sendest Du die Pulse auch parallel, weswegen Du nicht auf 8 Servos beschränkt bist.

Das Zucken entsteht, wenn dein Controller gestört wird. Die Servos erzeugen in der Stromversorgung allen möglichen elektronischen Dreck, weswegen Du unbedingt widerstände zwischen den uC Ausgang und das Servokabel löten solltest. Ausserdem musst Du die uC Stromversorgung komplett von der Servoversorgung abkoppeln. Das geht entweder über zwei Akkupacks mit gemeinsamer Masse, oder über Drossel (100uH), Diode, dann grossen Kondensator.

Viel Glück.

[hosti]

Danke für deine Antwort.

Genau über die kurzen Pulse habe ich mir Gedanken gemacht.
Ich warte gerade einmal 3 Interrupts ab für die Highflanke. Wäre es besser wen diese Zeitspanne aus mehr Interupts bestehen würde?
Oder ist das unmöglich das er sich verzählt oder einen Interupt verliert?

Ich habe die Elektronik und das Servo an zwei verschiedenen Spannungen. Spricht ein Labornetgerät mit zwei getrennten Ausgängen und die Massen leitung ist verbunden.

Das mit dem Widerstand in der Signalleitung hört sich gut an. Das werde ich einmal versuchen. Das Servosignal wird ja mit 5V gespiesen (7805).
Was für ein Widerstand ist den angebracht? Eine gewisse Grundspannung wird die Servoelektronik ja auch brauchen (Bezogen auf die Signalleitung)


EDIT:
Ein Widerstand bringt scheinbar nix, das Signal sieht trotz des zuckens gut aus. Die versorgungsspannung ist relativ sauber. Ich habe dennoch einmal einen 10000mikroF in die Versorgungsleitung gesetzt.... hat auch nix geholfen.

Wen nun das High signal leicht variieren würde, könnte das ein Grund sein? wäre es möglich das meine Programmierung nicht sauber ist?

[matthiasm]

Hmm, also den High-Pulse musst Du schon *sehr* genau programmieren. Das hängt natürlich von Deinem Microcontroller ab, aber im Prinzip sind Interrupts ungeeignet, da der Interrupt zwar vom Timer korrekt angemeldet wird, aber erst ausgeführt wird, sobald die aktuelle instruktion beendet ist. Beim PIC mag das noch gehen, da der keinen Cache hat und ale Instruktionen immer genau 4 Zyklen lang sind, aber bei Atmls ist das schon Essig. Ausserdem kann ein Interrupt (z.B. timer) einen anderen (z.B. serielles byte empfangen) nicht unterbrechen. Wenn Deine Servos also nur beim Datenempfang zucken... .

Meine Controller arbeiten in eine Busy-Loop, den ich auf den CPU-Cycle genau berechnet (und überprüft) habe. So bekomme ich bei einem 4MHz PIC eine Auflösung von 1uS für 14 Servos hin. Die serielle Schnittstelle darf dann aber auch nicht den Interrupt benutzen, da sonst die Zählung nicht mehr stimmt.

Ausserdem haben viele uC auch PWM Ausgänge. Da wird's u.U. noch präziser. Dafur gibt es aber selten mehr als vier pro chip.

[matthiasm]

Oh, und noch was: ein eingebautes R/C Glied wird Dir niemals einen guten Takt bescheren. Auch ein keramischer Resonator reicht nicht, denn 1% Abweihung im Takt entspricht - je nach Frequenz - schon mal 2 grad verstellte Servos. Also immer schön mit Quarz arbeiten.

Welchen uController nutzt Du denn?

[Bauteiltöter]

cool ein Hexapod!
Ich freu misch schon, wens fertig ist!