Ihr versteht mich nicht

Der Link zeigt einen Lage- und Beschleunigungssensor. Die Neigungen um x- und y-Achse sind für mich unerheblich, und ein Acc-Sensor klemmt bereits nebst Kompass und GPS am I2C-Bus.

Im Prinzip interessieren mich nur GPS- und Kompass-Daten, die übrigen Sensoren sollen die Messfehler reduzieren. Um eine gut funktionierende Sensorfusion zu erhalten, brauche ich nun noch irgendwas, das mir Informationen zur Drehgeschwindigkeit um die z-Achse rausspuckt.

Mir bleiben da 2 Möglichkeiten:
1. Ich verwende einen 2. Acc-Sensor, entsprechend verbaut kann ich aus beiden eine Drehbeschleunigung errechnen
2. Ich verwende gleich einen entsprechenden Sensor, der mir Informationen über die Drehung gibt.

Da es sich um ein Luftschiff handelt, ist das Gewicht von sehr großer Bedeutung. Mit den jetzigen Bauteilen ist bereits der gesamte Spielraum ausgereizt. Für einen weiteren Sensor würde ich noch ein Auge zudrücken, der Abtrieb ließe sich gerade so noch auffangen. Wenn da aber nun noch ein Wandler zu kommt, wird mir das zu eng. Außerdem bezweifle ich stark, dass die Werte nah dem Umwandeln genau genug sind, um diese in der Sensorfusion zu verwenden.