hi,

also dass du nur die drehung um die z-achse auslesen willst schreibst du heir zum ersten mal.

Langt dir da nicht das kompas modul? dass du immer zu bestimmten intervallen abfrägst und die differenz ist die dreh geschwindigkeit.

und zur Not kannst du noch eine zweiten kompass einbauen, der einen vergleichswert liefert.

mfg robin