also ich habe vorne zwei räder und in der mitte von der gelenkstange ist eine Spule.
Wenn diese Spule mit einer Positiven Spannung betrieben wird, wird ein interner Magnet nach links gerückt und die räder / gelenksange dreht sich nach links.
WEnn die spule mit einer negativen Spannung betrieben wird, passiert dasselbe nur rechts herum.
Der l6203 muss mit 12 V betrieben werden, deswegen reichen leider die 5 v nicht aus.

DIe operationsverstärker sind fü die Sensoren da.
Wollte vorne 2 und einen Hinten.
Da die Sensoren eine spannung von 0 bis 2.6 V ausgeben.habe ich einfach, das für den nicht invertierer umgerechnet.
So gibt die OPV schaltung eine spnnung von 0 bis 5 V aus.
Je nach spannung wird es vom µC bearbeitet und ausgewertet


Meine Programmierumgebung ist von Microchip -> Mplab, falls es dir was sagt.

http://www.microchip.com/stellent/id...PAGE&nodeId=64