Hallo,

wenn Du unbedingt eine Lösung mit redundanten Controllern anstrebst, könntest Du zwei miteinader kommunizierene Controller verwenden.

Ich würde das so angehen, das beide Controller unabhängig voneinander die Tastendrücke empfangen und ihre Signale an den Motortreiber ausgeben, sich aber gegenseitig überwachen. d.h. jeder controller sendet den Status der Tasten auch an den anderen. Und wenn einer der beiden feststellt, das dem anderen das Signal des Tasters abhanden gekommen ist, dann resettet der diesen.
Die Ausgänge zu dem Motortreiber werden dann einfach verodert.

Eine andere Möglichkeit wäre es, das beide Controller das Signal an den Motortreiber senden und die Ausgänge und-verknüpft sind.
Beide empfangen die Tastendrücke und reichen sie an den anderen Controller weiter. Wenn einer den Tastendruck nicht selber empfängt, wertet er das Signal des jeweils anderen aus um das Signal an den Treiber zu senden.

Beide Möglichkeiten könnten funktionieren, wenn beide Controller in anderen Programmiersprachen von unterschiedlichen Programmierern programmiert sind, damit sich nicht ein Fehler eines Programmierers oder eines Compilers auf beide Controller auswirkt.
Bei Sicherheitsrelevanten Systemen wird das häufig so angegangen, das mindestens 3, aber auf jeden Fall eine ungerade Anzahl Systeme zum Einsatz kommen, die wie oben beschrieben von verschiedenen Programmierern mit unterscheidlichen Compilern programmiert wurden und eine Art Mehrheitsentscheidung durchführen um Fehler eines Systems zu kompensieren.
Entweder Das "fehlerhafte" System läuft dann trotzdem noch mit um bei nachfolgenden Aktionen noch einen Mehrheitsentscheid zu haben oder es wird stillgelegt und durch ein zusätzliches System welches in warmer Bereitschaft mit läuft ersetzt zu werden.

Florian