Alternativer Antrieb für Hobby-Hexas... ?

[Klingon77]

hi,

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Eine Frage hätte ich allerdings: wie gibst du dem Motor die Position vor, in der er das Bein schlussendlich bringen soll? Den Motor kann man ja schließlich nur ein- und aussschalten, oder sehe ich das falsch?
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Ich dachte daran, ein Poti an die Drehachse/Gelenkachse anzubringen (siehe Anhang im letzten Post; ist aber nicht eingezeichnet).
Das sollte sich doch relativ einfach über AD-Wandler auslesen lassen.
Über einen geplanten Drehbereich von 120 Grad mit 256 Positionswerten ergibt sich ein möglicher Stellwinkel von ca. 0,5 Grad. Das sollte, denke ich für den "Hobby-Hexa" genügen.

PWM wäre ebenfalls möglich.

Liege ich falsch? Ich habe ja schließlich noch keinen funktionierenden gebaut.

Eben erst gesehen, also ich bin begeistert, was du mit deiner Fräse so gezaubert bekommst

Deine Idee find ich garnicht so verkehrt, bin auf deine Anwendung bzw. den Betrieb gespannt \/

Nun ja, bis dato steht es ja erst im CAD. Bauen muß ich es noch; ich hoffe, daß ich es hinbekomme
Es ist halt ziemlich filigran und verschiedene Teile müssten auch recht genau aufeinander angepasst werden.

Da ich, bezüglich des Makrolon´s die Verbindungen kleben möchte bin ich selber mal gespannt, ob ich das auch so hinbekomme wie es geplant wurde.

Dann sehen wir weiter; bezüglich einer möglichen Anwendung.

Einen Schritt nach dem anderen.
Leider habe ich auch nicht mehr so viel Zeit, wie noch vor einigen Monaten.

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...komm ich nicht umhin zu diesem Thread was zu schreiben und hab natürlich auch gleich mal einen Sack voll Kritikpunkte.
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Nur raus damit; deshalb schreibe ich ja hier \/

- hast du mal überlegt "Speichen" in die Zahnräder zu fräsen? Würde sicher auch nicht schlecht aussehen und von der Stabilität her müssten 6-8 Stück reichen. Damit lassen sich noch größere Flächen abnehmen.

Das Foto zeigt meinen ersten Entwurf:
Bild hier  

Wie das Bild zeigt, hast Du vollkommen Recht.
Nur: Die Speichen haben mir nicht so gut gefallen; ist wohl Geschmackssache.
Ich habe es dann bei den Ausschnitten belassen.

- Eigentlich ist der Ruhe-Strom bei Servos gar nicht so das Problem. Zuminderst hab ich keines bei meinen Robotern.

Wie hoch ist denn der Ruhestrom des Servos im Knie im Verhältnis zum laufenden Hexa, wenn er die gesamte Last tragen muß?

Da dürfte es doch (mit ausnahme der Reibung im Servo, welche hemmend wirkt) keinen Abzug der Energiezufuhr geben.
Ansonsten geht der Robby doch sprichwörtlich in die Knie.
Wenn ich falsch liege klärt mich bitte auf. Ich bin ja wirkich nicht der Servo-Spezialist.

- Matt Denton braucht deswegen keine Gegenlager, da seine Servos so gut sind, dass die innen doppelt Kugelgelagert und Getriebe und die Hauptachse aus Metall sind. Das ganze ist dann sehr verwindungssteif und auf den Videos sieht man deutlich, dass es kaum Spiel in den Gelenken gibt.

OK, das ist ein Argument zugunsten dieser Konstruktion. Das habe ich nicht bedacht. Mein Fehler
Ein zweischenklig verstrebtes Bein wäre sicherlich nochmal steifer; muß aber im Hobbybereich nicht unbedingt sein.

Ich möchte auch nicht in Konkurenz treten; mir ging es lediglich darum einer "Spinnerei; fixen Gedanken" nachzugeben.

Die geplante Version ist ja auch um einiges aufwändiger / umständlicher als ein Servo.

-Vielleicht könnte man in der Schulter und Hüfte ein Kardangelenk vorsehen. Die Motoren für vorwärts /rückwärts und hoch runter dann in den Körpger und die Motoren für den Fuss in die Oberschenkel.

Einige Zeit dachte ich daran alle Motoren in den Körper zu legen und per Seilzüge an die Extremität zu gehen.
Das verwarf ich aber wieder, da es den Körper nur schwerer macht.
Das zusätzliche Gewicht muß dann auch noch mit gehoben werden.

Für die dynamik wäre es allerdings besser, "leichte Beine" zu haben.

Bei der sauberen Verarbeitung und dem Getriebe wird der zukünftige Hexa auf jedenfall optisch einiges her machen.

Erst mal ein Getriebe funktionsfähig hinbekommen...

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kann man den gleichen Effekt nicht mit einem selbsthemmenden Schneckengetriebe erzielen???
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Das ist vollkommen richtig. Schneckengetriebe sind (bis zu einer bestimmten Steigung der Schnecke) selbsthemmend.

Ich habe auch schon mal eines gebaut:

Bild hier  

Bei den Schneckengetrieben ist es nur so, daß jeweils nur ein oder zwei Zähne im Eingriff stehen, welche dann die Last tragen müssen.

Bei dem von mir geplanten Getriebe ist die Last an den Zahnrädern recht gering.
Die Belastung liegt vielmehr auf der Gewindehülse (M3).
Diese möchte ich 8mm lang machen.
Ich erhalte also viele Gewindegänge, welche "gleichmäßig" die Last aufnehmen können.

Soweit meine Überlegung; ich hoffe, das es so auch Sinn macht.

Noch weis ich nicht wie's funktinoieren soll, ich warte einfach mal das Endergebnis ab

Ist ganz schnell erklärt (manchmal bin ich da etwas "umständlich")

* Die Drehbewegung des Motors wird über die Zahnräder auf die Messing-Gewindespindeln übertragen.
* Diese sorgen dafür, daß die beiden Messingschieber nach links und rechts verfahren.
* An die Messingschieber kommt ein Stahlseil
* Dieses läuft über eine Rolle zum Gelenk und bewegt dieses.

Prinzipiell also kein Problem.
Dreimal um die Ecke und schon ist man da... [-o<


Ich hoffe, daß ich alle Fragen beantworten konnte.

liebe Grüße,

Klingon77