Hallo,

der PID-Regler steuert den Motor an. Er sorgt dafür, dass das Pendel nicht umkippt. Der P-Regler verändert den Soll-Winkel des Stabes, abhängig von der Position der Plattform, damit der Stab ungefähr in der Mitte bleibt.
Die Regelgrößen habe ich durch einfaches Ausprobieren herausgefunden, dazu habe ich ein kleines Programm auf dem Computer geschrieben, mit dem man die Werte verändern und an den Roboter schicken kann.

Gruß
Jan