Der Sollwert ist 90 Grad (Stab senkrecht)
Wird der Winkel kleiner, muss der Motor (=Stellglied) nach rechts drehen,
wird der Winkel größer, muss der Motor nach links drehen (links, bzw. rechts kann natürlich hier vertauscht sein).
Ist der Winkel 90 Grad steht der Motor.
Genau das habe ich als erstes versucht. Der Stab bleibt stehen, aber die Platform kommt recht schnell an das Ende der Schiene, dort fällt der Stab dann um, weil es nicht mehr weiter geht.
Als zweites habe ich versucht den Soll-Winkel in Bezug zur Position der Platform zu ändern(wenn die Platform am linken Ende ist, soll der Stab etwas nach rechts geneigt sein, damit er wieder in die Mitte kommt).
Das geht eine Zeitlang gut, aber es schaukelt sich auf und dann kommt irgendwann auch das Ende der Schiene.
Dann hab ich ausgerchnet wo sich der Stab in X Sekunden befinden wird, wenn die Platform ihre Geschwindigkeit nicht ändert und daraus den Soll-Winkel berechnet. Das ging bis jetzt am besten, schaukelt sich aber auch auf.
Jetzt werde ich es mal mit ein paar Reglern ausprobieren.

Gruß
Jan