Die Platform läuft auf Schienen. Sie wird über eine Kette von einem feststehendem Motor angetrieben.
Ich habe bisher immer den Winkel der Stange direkt in eine bestimmte Geschwindigkeit umgesetzt und gleichzeitig den Soll-Winkel verändert, wenn die Platform sich von der Mitte entfernt hat(damit sie nicht an das Ende der Schiene kommt), außerdem habe ich auch schon die Geschwindigkeit des Stabes mit eingerechnet, alle 20ms wurde der Unterschied zwischen alter und neuer Position berechnet.
Was ist das Stellglied ?
Eigenlich die Geschwindigkeit von Platform ? Falsch ! In diesen Fall muss die Beschleunigung von Platform geregelt werden !!
Genau das werde ich jetzt erstmal probieren. Wie kann ich denn dabei dafür sorgen, dass der Stab in der Mitte der Schiene bleibt?