Hallo,
da hab ich auch schon drüber nachgedacht.
Eigentlich müssten sich die Ausgleichbewegungen für den Stab im Mittel ausgleichen, d.h letztendlich bewegt er sich um seinen Ausgangspunkt herum. Da dies aber nicht der Fall ist, gibt es irgend "Ungenauigkeiten" im system. Die tatsächliche Bewegung der Plattform in eine bestimmte Richtung müsste sich durch die Verstellung des Sollwertes für den Winkel des Stabes weitgehend ausgleichen lassen. Dies würde ich einmal ausprobieren.
Der zweite Regler müsste nur ganz verhalten nachstellen. Wenn sich die Plattform nach dem justieren des richtigen Sollwertes z.B. in 3 min. an ihren Endwert bewegt, so muss der Regler entsprechend langsam die Plattform zurückfahren.
Ich würde beide Stellsignale für den Motor der Plattform auf ein Additionsglied legen, und wie oben bemerkt ein P-Regler nehmen, dessen Verstärkung nicht allzu groß ist. Das Signal des Reglers für das Auspendeln müsste die Verstellung der Plattform eigentlich automatisch ausgleichen. Kann sein, dass dadurch jedoch die Tendenz zum Schwingen stark vergößert wird. Dürfte alles recht knifflich werden.
Ich hab das alles noch nicht ausprobiert und bin gespannt, ob es bei dir klappt.
Falls du ein kleines Filmchen als Anregung drehen, könntest würde ich mich sehr darüber freunen
Ich überlege, den Pendel auf einen RP6 zu stellen, aber das dauert noch eine Weile.
Viel Erfolg, Grüße von Jens
Da habe ich eine andere Meinung. Die erste Regler soll nur die Stabe auf 90° halten. Die zweite Regler soll diese 90° Soll positionen anpassen and die mittelwert von stand platform : platform in der mitte, soll = 90°. Platform an linke position : soll wert = 92°. Platform an der rechte positon : sollwert = 88°.
Wen die erste Regler functioniert, soll das platform dan sowieso wiederum in die richtige Richtung fahren.
@sehreilig:
Sehr stark sogar. Das war einer der ersten Versuche, das Pendel kommt dann sehr schnell an das Ende der Strecke.Kann sein, dass dadurch jedoch die Tendenz zum Schwingen stark vergößert wird.
Das geht leider nicht, ich habe keine Kamera.Falls du ein kleines Filmchen als Anregung drehen, könntest würde ich mich sehr darüber freunen
@RP6conrad:
Als ersten Regler sollte ich einen PID-Regler nehmen, als zweiten einen P-Regler?
Vielleicht wäre es einfacher den zweiten Regler erstmal wegzulassen und einen 2-Rad-Roboter zu bauen, weil es dort kein Ende von irgendeiner Schiene gibt?
Gruß
Jan
Mit eine zwei rad roboter functioniert die Trick mit den potmeter nicht mehr ! Da musst du mindestens ein 3 oder 4 rad robby nehmen. Die zwei rad-roboter (Segway) benotigen eien ganse menge von Sensoren um die winkel mit die ebenen zu messen (beschleunigung und gyro sensoren). Zweite regler soll ich auch mit eine P-regler anfangen.
Ja, ich wollte dann ein IR-Abstandssensor nehmen und den Abstand zum Boden messen, aber die Idee den Roboter mit 3 oder 4 Rädern zu bauen ist natürlich noch viel besser. Werde ich mal bauen.Mit eine zwei rad roboter functioniert die Trick mit den potmeter nicht mehr !
Gruß
Jan
Hallo,
es funktioniert jetzt!
Mit einem PID-Regler und einem P-Regler für die Soll-Winkel-Bestimmung.
Ich habe jetzt doch keinen neuen Roboter gebaut.
Vielen Dank für eure Hilfe!
Gruß
Jan
Gibts vielleicht ein Video? Zumindest ein Bild? Bitte.
Ciao sagt der JoeamBerg
Video kann ich nicht machen, aber ein Bild wird es schon geben.
Ich schreibe dann hier einen Link rein.
Gruß
Jan
Herzlichen Glückwunsch.es funktioniert jetzt!
Mit einem PID-Regler und einem P-Regler für die Soll-Winkel-Bestimmung.
Bist du so nett und sagst noch etwas genauer, wie du es gelöst hast: welche Aufgaben haben die beiden Regler übernommen und was steuern sie jeweils an? Vielleicht auch, wie du die korrekte Einstellung der reglerparameter gefunden hast.
Danke schon mal
Grüße von Jens
Hallo,
der PID-Regler steuert den Motor an. Er sorgt dafür, dass das Pendel nicht umkippt. Der P-Regler verändert den Soll-Winkel des Stabes, abhängig von der Position der Plattform, damit der Stab ungefähr in der Mitte bleibt.
Die Regelgrößen habe ich durch einfaches Ausprobieren herausgefunden, dazu habe ich ein kleines Programm auf dem Computer geschrieben, mit dem man die Werte verändern und an den Roboter schicken kann.
Gruß
Jan
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