Hallo und zunächst mal danke für euer Antworten.

Zunächst muss ich mich vielleicht ein wenig präziser ausdrücken.
Der Roboter läßt keinerlei Eingriff in Beschleunigungs bzw. Geschwindigkeitsverläufe zu! Dementsprechend ist meine einzige Möglichkeit die, dass ich über einen Regler versuche die andere Maschine mit möglichst hoher Genauigkeit "hinterherzuziehen". Auch die Idee, jede Achse für sich sauber einzustellen geht so nicht, da der Roboter je nach Position ein anderes Geschwindigkeitsverhalten und Beschleunigungsverhalten aufweist (Parallelkinematik und Überschleifgenauigkeit sind hier der Hemmschuh). Ich brauche also etwas, was sehr schnell auf die ständig wechselnden Randbedingungen des Roboters eingehen kann und dementsprechend die andere Maschine beschleunigt oder abbremst um so ein möglichst homogenes und genaues gemeinsames verfahren zu ermöglichen.

Viele Grüße,
Joachim