Hallo,
ich hoffe mein Anliegen ist nicht zu sehr off-topic da es sich nicht primär um ein Roboter-Problem handelt sondern viel mehr um ein Regelungstechnisches.

Ich habe hier einen Tricept-6-Achs-Roboter und eine 3-Achs Portalbearbeitungsmaschine. Jetzt habe ich zu jeder dieser Maschinen eine Verbindung über RS232 und kann mir so im 50ms takt die Position bzw. Geschwindigkeit der jeweiligen Maschine holen. Ich habe jetzt eine Werkzeugbewegung generiert und in Form von Punkt zu Punkt Bewegungen an die Maschinen geschickt. Jetzt soll es so sein, dass die Portalbearbeitungsanslage immer den Roboter folgt und zwar sehr genau (<1mm). Da der Roboter aber mal schneller und mal langsamer fährt, muss ich da irgendwie die Geschwindigkeit variabel regeln.
Jetzt ist bei mir leider hinsichtlich Regelungstechnik nicht mehr allzu viel Wissen vorhanden. Ich habe mir im Wiki mal den Artikel dazu durchgelesen und habe auf Basis von dem bereits einen Software PID implementiert. Leider habe ich überhaupt keinen Plan wie ich jetzt sauber die Parameter bestimmen kann (über Bode Diagramm oder Simulink oder sonstwas).
Könnt ihr mir da ein wenig Unterstützung anbieten?

Vielen Dank schon vorab,
Joachim