Der Regler scheint mir mit einer Zykluszeit von 0,2s zu langsam für diese Regelaufgabe, so dass er das Zeitverhalten mehr bestimmt als die Strecke selbst.
Trotzdem kannst du deinen Regler verwenden, er ist eben nur nicht optimal.
Stelle deinen PI-Regler doch in zwei Schritten ein:
1. I-Anteil aus, nur P-Anteil: Sollwertsprünge auf den Kreis und Einschwingvorgang beobachten. Dann den P-Anteil so einstellen, dass der IstWert keinerlei Tendenz zum Schwingen hat (der Endwert ist dann noch sehr weit von Sollwert entfernt)
2. P-Anteil nicht mehr verändern, I-Anteil so einstellen, dass der IstWert den SollWert möglichst schnell erreicht.
Du wirst keine bessere Reglereisntellung anders herausfinden.
Gruß von Jens