Probier es mal mit der anderen Methode von Ziegler und Nichols. Dabei Nimmst du die Sprungantwort (am besten der realen Strecke) auf und bestimmst damit die Parameter.
Formeln unter "Approximation der Strecke durch PT1Tt-Glied" und Beschreibung des Verfahrens bei http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelverfahren_(Automatisierungstechnik)#Met hode_von_Ziegler_und_Nichols
Das Verfahren sollte eigentlich brauchbare Werte liefern.
Bezüglich des Aufruf des diskreten Reglers: Die Aufrufperiode sollte allerhöchstens 1/5 (besser 1/10) der Streckenzeitkonstante (aus der Sprungantwort) betragen, damit der diskrete Regler wie ein kontinuierlicher Regler behandelt werden kann. Sonst gelten die ganzen Faustformeln auch nicht! Also wenn du den Regler alle 0,2 Sekunden aufrufst, dann darf die Zeitkonstante der Strecke nicht kleiner als eine Sekunde sein.
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