Asuro vs. Handy: Erste Eindrücke

**damaltor** · 09.06.2008, 09:32

das mit der batterie könnte an folgendem liegen:

der asuro misst ja die batteriespannung über einen spannungsteiler, mit referenz von 2,56V die der ADC intern produziert. such mal nach diesem spannungsteiler, vermutlich sind auch hier diese billigen widerstände drin welche bei dir evtl so geartet sind, dass der massewiderstand größer ist als der vcc-widerstand. dann wäre eine zu hohe spannung am pin des adc.

**trapperjohn** · 12.06.2008, 16:05

Ich habe noch keine Zeit gefunden, das Problem weiter zu erforschen - mir ist aber aufgefallen, dass auch hier die Werte schwanken. Mal liegen die Werte im oben genannten Bereich und 2 Messungen später bei knapp 750 (was ja besser aussieht ...). Merkwürdig.

Dafür hab ich für meine Dokumentation ein paar neue Bilder geknipst

VDRIVE mit sanft umgeknickten Anschlusspins:
Bild hier

IR-Bauteile auf Buchsenleisten:
Bild hier

**Sternthaler** · 12.06.2008, 18:35

Hallo trapperjohn,

die Akkus können mehr als die aufgedruckten 1,2 Volt liefern. Prüfe das mal mit einem 'echten' Voltmeter.
Zusätzlich zu den schon von damaltor angegeben Ungenauigkeiten der Widerstände kommt noch die Ungenauigkeit der internen Referenzspannung.
Wichtig ist auch, das die Software überhaupt diese Messung mit eingeschalteter interner Referenz macht.
Dann kommt noch hinzu, dass die gemessenen Spannung einbrechen kann, wenn irgendwelche anderen Stromverbraucher geschaltet werden. Ich mittel immer 4 Messwerte, die in einem Abstand von ca. 1,5 Sekunden, vom Timer-Interrupt angestossen, gemacht werden. (Liefert somit aber erst nach 4 * ca.1,5 Sekunden einen sehr konstanten Wert.)

Oh je, das mit dem GoTurn() und hängenbleiben ist ja wirklich möglich. Ob aber eine Mindestgeschwindigkeit sinnvoll ist, glaube ich kaum, da die Asuros doch sehr unterschiedlich 'anlaufen'. Eventuell auch in der LIB in der myasuro.h hinterlegen?
Oder doch lieber das Ganze so umbauen, dass GoTurn() die Geschwindigkeit selber hochfährt bis eine Bewegung erreicht wird.

Gruß Sternthaler
P.S.: Ich schliesse mich allen Lobern an. Das sieht echt gut aus.

**trapperjohn** · 15.06.2008, 16:53

Mist, bei meinen Liniensensoren ist irgendetwas grundsätzlich verkehrt. Nachdem ich mich beim Rumprobieren über die Werte gewundert habe, habe ich jetzt einmal einen der beiden Transistoren rausgenommen und den anderen gegen eine Brücke getauscht.

Theoretisch würde das ja bedeuten, eine Seite liefert einen Maximalwert (=1023) und die andere Seite 0. Ich bekomme aber auf beiden Seiten 1023.
Auch ein Seitenwechsel bringt keine Besserung (immer 1023). Wenn ich ganz normal die Fototransistoren bestücke, scheint immer der "stärkste" (also hellste) zu gewinnen.

Dann hab ich das Messgerät geschwungen und mal hier und da auf Verbindungen geprüft. Und siehe da: laut Schaltplan müsste der Emitter der beiden Fototransistoren mit GND verbunden sein. Bei mir sind sie zwar untereinander verbunden, aber ich kann keine Verbindung zu GND (als Prüfgegenstelle habe ich PIN 8 und 22 des ATmega genommen) feststellen.

Ich kann auf der Platine leider nicht erkennen, wo genau es (also welche Leiterbahn) auf GND gehen müsste. Kann mir da jemand beim Lokalisieren helfen? Evtl. mit Bild?

Danke und Gruß,
Florian

edit: Ich hab natürlich Quatsch erzählt und im Schaltplan die Transistoren mit denen der Odometrie verwechselt ... der Fehler ist natürlich trotzdem noch da

**trapperjohn** · 15.06.2008, 18:25

Um auszuschließen, dass ein komplettes Offenlassen der Kontakte Probleme macht, habe ich mal einen 10kOhm Widerstand eingesteckt, der dann Werte von ca. 1023/2 liefern sollte.

Hier der Code für die Auswertung

Code:

void sensorData(unsigned int* left, unsigned int* right)
{
	static unsigned int leftBright, leftDark;
	static unsigned int rightBright, rightDark;

	FrontLED(OFF); Msleep(1);
	leftDark = ReadADC(IR_LEFT, 7*36);
	rightDark = ReadADC(IR_RIGHT, 7*36);
	FrontLED(ON); Msleep(1);
	leftBright = ReadADC(IR_LEFT, 7*36);
	rightBright = ReadADC(IR_RIGHT, 7*36);

	*left = leftBright-leftDark;
	*right = rightBright-rightDark;


	SerPrint("\nDark: "); PrintInt(leftDark); SerPrint(" / "); PrintInt(rightDark); 
	SerPrint(" Bright: "); PrintInt(leftBright); SerPrint(" / "); PrintInt(rightBright); 

}

Ich benutze hier zum Test direkt ReadADC() um etwas längere Sleep-Zeiten zu haben. Sicher ist sicher.

Ergebnis:

Wenn ich die Kurzschlussbrücke und den Widerstand einstecke, bekomme ich für beide Seiten 1023. Wenn ich nur den Widerstand einstecke und die andere Seite offen lasse, bekomme ich ca. 1023/2 (meist so 514) - auch auf beiden Seiten.

Die Seite, in die man etwas einsteckt, ist dabei egal, es tritt immer das gleiche Phänomen auf: Nur der höhere ADC-Wert kommt an.

Ich hab seit Stunden alle Verbindungen durchgemessen und kann keine Kurzschlüsse o.ä. feststellen. Jetzt weiß ich nicht mehr weiter ...

**trapperjohn** · 15.06.2008, 19:35

So, ich kann meinen Monolog schließen, es war reine Doofheit meinerseits ...

Ich hab zum Testen immer eine leere Erweiterungsplatine aufgesteckt (mit 2 Pins um Strom abzunehmen). Was ich nicht gesehen habe ist, dass die Erweiterungsplatinen die Emitter der Fototransistoren fröhlich miteinander verbinden ...

Naja, vielleicht sollte man Sonntags einfach nicht so lange arbeiten ...

**trapperjohn** · 27.08.2008, 20:36

Ich hab mal ein kleines Video hochgeladen, in dem man die Bluetooth-"Fernsteuerung" angucken kann:

http://www.youtube.com/watch?v=HyoDoWmEJVg

Dank Youtube-Komprimierung kann man zwar nicht mehr viel lesen, aber das meiste sollte einigermaßen klar sein ...

**Sternthaler** · 27.08.2008, 21:32

Wahnsinn,

herzlich Glückwunsch zu der Fernbedienung.

Ist ja die Härte, was du nach dem entfernen vom Emitter-Kurzschluss geschafft hast.

Kannst du eventuell nochmals den Datenweg durch die einzelnen Geräte und Übertragungswege aufführen?
So vom Knopfdruck am PC, über das dort laufende Programm, auf die ???-Schnittstelle, über die Telekom, ...., Asuro- Programm, Aktion

Gruß und stabile Flatrate
Sternthaler

**trapperjohn** · 28.08.2008, 12:32

Ich stell das ganze Zeugs demnächst mal online, erst muss ich noch die Verteidigung meiner Diplomarbeit überstehen.

Die Lösung sieht so aus:
Auf dem ASURO läuft eine Software, die über die serielle Schnittstelle spezielle Telegramme empfangen kann, welche einen Zugriff auf die Funktionen der ASURO Lib ermöglichen.

An der seriellen Schnittstelle des ASURO ist ein Vinculum Chip angeschlossen, der den seriellen Zugriff auf die USB-Schnittstelle des Handys ermöglicht.

Auf dem Handy läuft eine Java Anwendung, die die Telegramm-Kommunikation mit dem ASURO übernimmt und auch nach außen über die Bluetooth-Schnittstelle zur Verfügung stellt.

Auf dem PC läuft eine Anwendung (wie im Video zu sehen), die per Bluetooth eine Verbindung zum Handy aufbaut und über dieses dann den Roboter fernsteuern, Sensorwerte abfragen, etc. kann.

Also Knopfdruck am PC erzeugt ein Telegramm, welches per Bluetooth an das Handy geschickt wird. Dieses leitet das Telegramm über dessen Datenkabel an den Vinculum und dann weiter an den Mikrocontroller, welcher es auswertet, "ausführt" und "beantwortet".

Das Handy kann natürlich nicht nur als Bluetooth-Brücke dienen sondern auch direkt den Roboter steuern - ich hab bspw. eine ganz einfache Linienverfolgung mal durch das Handy steuern lassen.