CMUCam2 und der Bildsensor OV6620

**x-ryder** · 14.10.2004, 20:34

Das wäre zwar auch ne Lösung auf meine Frage, aber das ist nicht die Lösung, die ich meine...

Martin

**Joerg** · 15.10.2004, 09:37

Zitat von x-ryder

Das wäre zwar auch ne Lösung auf meine Frage, aber das ist nicht die Lösung, die ich meine...

Hmm, jetzt wirds schwierig. Da werden noch so einige Sachen gemacht, aber ich wollte eigentlich nicht zu weit ins Detail gehen.
So wird z.B. die Auflösung in X-Richtung halbiert, ohne große Verluste hinzunehmen, macht man ein Framedump, so muss man halt für ein korrektes Seitenverhältnis jeden horizontalen Pixel doppelt darstellen.

Definiere doch einfach mal "Bedienung" in deiner Frage.

Vor allem der Vorteil mit dem Speichersparen ist schwierig zu beurteilen, da weder der SX28 noch der SX52 überhaupt den RAM hat den man bräuchte, um eine Zeile oder gar Bild komplett mit allen Farben abzulegen. Und der Framebuffer AL422B kann mit einer Organisation von 384Kx8 auch deutlich mehr, dem macht das nichts, ob man ihn nur zum Teil oder voll ausnutzt.

Viele Grüße
Jörg

**Manf** · 15.10.2004, 11:20

Da die Frage schon diskutiert wurde, aber wohl noch nicht zur völligen Zufriedenheit beantwortet zu sein scheint, habe ich die Stelle aus der Originalbeschreibung herausgesucht.

Ich nehme an es steht im Abschnitt Frame Differencing, den ich untern angefügt habe. Ich nehme weiter an, die Frage zielt genau auf die Bemerkung mit der der zweite Absatz beginnt: The CMUcam2 internally represents a reference image as an array of 8 by 8 bytes.
Ein vereinfachtes Bild wird gebildet und mit diesem Modellbild wird gerechnet.
Ich finde es schon angebracht, ein bischen weiter in die Materie einzudringen, um ein besseres Verständnis zu bekommen. Gute Anregung, wichtiges Thema mit praktischer Bedeutung.
Sag wenn es falsch ist, ich nehme es gelassen.
Manfred

How does the CMUcam2 do Frame Differencing?
Frame differencing is a method of identifying changes in a series of images. Given multiple images at different times from the same or similar view points, it is possible to compare them in order to isolate objects that may have moved. Using the CMUcam2’s frame differencing functionality is a good way to detect and track such motion in a scene. Instead of storing an entire image, the CMUcam2 stores an abstraction of the image. Using a similar process to color tracking, the CMUcam2 will generate or compare the image on a line by line basis as it receives the data.

The CMUcam2 internally represents a reference image as an array of 8 by 8 bytes. Each element of this array stores the average of a corresponding region on the main camera image. The default setting uses the green or intensity channel, but this can be changed for situations where one channel clearly shows more variation than the others. When a new image is read in, it is also converted into an array of 8x8 bytes. To look for a change, each block in the 8x8 grid is subtracted from the corresponding reference image block. If there is more than a specified threshold, a change is flagged. The rest of the data, such as middle mass, is calculated in an almost identical manner to the way it is in color tracking.

**Joerg** · 15.10.2004, 12:13

Hallo Manfred,

wie schon geschrieben, es werden durchaus noch ein paar Tricks verwendet, die ich im übrigen auch nicht alle kenne. Mir steht leider (trotz 12 Seiten Lizenzvereinbarung) nicht der Sourcecode zur Verfügung.

Dennoch wird die von dir beschriebene Reduzierung auf 8 x 8 (bzw. 16 x 16 im Hires) nur beim Frame differencing (in erster Linie als Bewegungserkennung gedacht) verwendet.
Die Basisfunktion der CMUcam2 ist nach wie vor das Color-Tracking und da spielt diese Reduzierung keine Rolle.

Also wird Martin gebraucht, der uns zumindest einen Tip geben könnte, in welche Richtung wir "ermitteln" sollen.

Viele Grüße
Jörg

**x-ryder** · 15.10.2004, 18:45

Es geht eher in Richtung Hardware (Matrix *HINT*) von wegen RGB auf der Matrix und sowas, die Matrix kann zwar nicht verändert werden aber die Software kann da etwas ausschließen *HINT*