Zitat Zitat von Richard
... Denkansatz währe möglicherweise die Regelabweichung des jeweilig anderen Reglers mit einfließen +/- lassen? ...
Genau so sieht mein derzeitiger Entwurf aus. In der Kurve muss eben die kurvenäussere Übergeschwindigkeit berücksichtigt werden.

Meine praktische Erprobung steht noch aus - ich habe mich in der letzten Zeit praktisch ausschließlich mit der oben genannten Regelungsproblematik "Was tun bei Stellwertvorgabe < 0" beschäftigt. Diese Frage steht ja in unmittelbarem Zusammenhang mit dem sauberen Abstimmen zweier Antriebe. Durch diese "Nebentätigkeit" bin ich mittlerweile ziemlich firm zum Thema "Bremsen von kleinen DC-Motoren mit Motortreibern" durch zahlreiche (oder zahl - lose?) Sprungantwort-Aufnahmen zu Brems-Sprungfunktionen. Und seit ganz kurzer Zeit kann ich meinen Zweiräder auch recht sauber stoppen bis zum Stillstand - aktiv stoppen, nicht auslaufen lassen (es lohnt sich dabei, wenn man gute Erfahrung mit Booten der Klasse über 10 to hat).

Sobald ich die übergeordnete Regelung zwischen den beiden Antrieben im Griff habe, werde ich dazu wieder schreiben.