Danke Hannes für das Lob. Leider ist der Bewegungsablauf nicht so schön wie ich es will, insbes. die Reproduzierbarkeit krankt, siehe obigen Beitrag von mir.Zitat von vohopri
Also habe ich dies und jenes versucht - und bin drauf gekommen, dass ich trotz mancher theoretisch basierten Einstellung eher blind am Regler herumschraube. Ergo: simultane Aufnahme verschiedener Reglerdaten (das hätte mir gleich einfallen müssen). Praktischerweise passt ein mega328 in mein MiniD0 - auch wenn seine Datenkapazität immer noch mässig ist: ein Feld mit 100 wordbreiten Daten belegt schon 10% seiner Kapazität. Immerhin konnte ich etliche Werte aufnehmen. Dargestellt ist hier eine der ersten Messungen mit Werten, die in der ISR für den Encoder des rechten Motors erfasst wurden.
Izeit_1 . . . . Bordzeit mit 50µs-Auflösung
iy12 . . . . . . PWM-Stellwert für rechten Motor (= mot12 nach L293-Lesart). Regelung etwa 100/s
lncges . . . . Encodertics-Gesamtstand zum Beobachtungszeitpunkt
mdiff0 . . . . Encodertic-Abstand zum Beobachtungszeitpunkt mit 50µs-Auflösung (reziproke Geschwindigkeit)
andere Werte
................Bild hier
Nun ist deutlich zu sehen, wie die Reglerwerte schwingen. Dass die Daten nur offline verfügbar sind, ist ein geringes Übel. Weitere Messungen werden folgen - natürlich auch für den zweiten Motor und auf anderen Wegstrecken. Ich hoffe, dass ich am Ende dieser Analysen der Frage nach dem elektronischen Differential bzw. nach (m)einer Differentialsperre näher kommen werde.
Einige Dinge sind schon jetzt gut erklärbar. So zeigt beispielsweise die Wendetangente im frühen Verlauf von lncges das Kippen des nach vorne geneigten MiniD0 auf den hinteren Gleitpad an . . . *gggg* und die Gegenläufigkeit der Schwingungen von iy12 und mdiff0 ist ja nicht allzu schwer zu verstehen. Mal sehen, wie es weiter geht (auch wenn meist das schöne Wetter zu Kletter- und anderen Touren einlädt - und es gibt auch andere Dinge zu tun).
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