Hallo Sternthaler, hallo Mitleser,

Zitat Zitat von Sternthaler
... Ich denke, dass die Rechenzeit für Problem 1) an der falschen Stelle verbraucht wird ...
Danke Sternthaler für Deine Analyse. Ich werde Deine Ratschläge zu Ding1 einarbeiten, aber bitte nicht gleich - ich freu mich momentan, dass es momentan recht gut läuft. Im Übrigen ist mir klar: es sind nicht nur zwei Dinge die nicht richtig gehen. Dabei bin ich relativ stolz darauf - gewesen - , dass ich auch mal nested Interrupts habe. Oder auch nicht. Es stimmt ja schon, ich hatte garnicht daran gedacht, dass die 100 RegelungsHertzen im main locker in einer Schleife geschafft werden können. Aber ich werde wohl beim Regelungsaufruf erstmal ein Flag setzen, dann die aktuelle Abstandsdauer zwischen zwei Interrupts auslesen und in eine geeignete Variable kopieren. Den Hinweis auf die char-u.ä.-Variablen konnte ich nicht befolgen, weil ich dann auf Interruptabstände unter 0,12 s begrenzt wäre - 255*50µs. Hängt also schon mit den ursprünglichen Auslegungswerten bei Adam und Eva zusammen. Die zu ändern führt aber zu dem bekannten Rattenschwanz.

Zitat Zitat von Sternthaler
... Du koppelst die Rechenzeit komplett aus den Interruptfunktionen aus ...
Kurz und bündig: wird gemacht.

Zitat Zitat von Sternthaler
... Ding 2 ... wird ... bei deiner Geschwindigkeitsreglung schon schwieriger ...
Ich fürchte eben, dass eine Aufteilung wie beim asuro bei meinen relativ kleinen und schwachen Motoren Schwierigkeiten macht. Aber ich kann in dieser Richtung mal ein bisschen Gehirn anstrengen. Ich überlege sowieso seit einiger Zeit die Geschwindigkeitsvorgabe nur für einen Motor herzunehmen und den anderen über eine entsprechend korrigierte Vorgabe mitzuschleppen (auf diese Vorgabe wird er dann geregelt), die den jeweiligen Krümmungsradius berücksichtigt. Leider ist sowohl der Krümmungsradius als auch die Krümmung einer Geraden oder Beinahe-Geraden ein etwas unhandlicher Wert . . . . . Aber ich werde dazu schon noch ne Lösung finden.

Zitat Zitat von Sternthaler
... Ich hoffe, nicht allzu viel Verwirrung gestiftet zu haben ...
Nein, keine Bange. Noch bin ich nicht in einem Alter, in dem ich allzu leicht verwirrt werde. Und wenn ich das mal bin, dann werde ich es vermutlich garnicht merken *gggg*.

Zitat Zitat von Sternthaler
... Deine 'klau schau wem'-Aktion hast du gut umgesetzt. Ein bisschen verwirrend ist ... Parameter mit einer Division verrechnest ...
Danke für das Lob. Zur Division: es ist halt so, dass die Integer-Division durch 30 mit Sicherheit schneller ist, als eine Real-Multiplikation mit 0,03333, und die recht gute Regelungsfunktion zeigt ja, dass der Regler mit ganzen Zahlen gut zurecht kommt.

Im Übrigen habe ich einen erheblichen Anteil an dem ursprünglich festgestellten Versatz des Fahrzeugs bei Kreis-Verkehr-Tests auf die Vorzugsrichtung der Fasern des Florteppichs zurückführen können.