Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

... Wow, Servomotoren sind sauschnell ...

Im Prinzip ja. Aber die aktuellen Messwerte zeigen mir, dass ich auf die 0,8 m/s nicht kommen werde (ausser ich mache größere Räder dran. Werde ich nicht tun, weil die mit meiner Hardware nicht in die Minidose passen).

... Wie ich dich kenne, ... schon ausprobiert ... sowohl bei einer Rechts- als auch bei einer Linkskurve "schräge Dinge" erzeugt ...

Klar - das ist auf dem Video (Link zu YouTube bei Klick aufs Bild) auch gut zu sehen. Daten zum Video: Aufnahmeentfernung ca. 90 cm, senkrecht von oben. Fahrbahn melaminbeschichtete Spanplatte mit Strichmarken im Abstand 150 mm. Start "vorwärts" - im Bild senkrecht nach oben. Kreisfahrt durch Vorgabe von Geschwindigkeit "a" für ein Rad und "2a" für das andere.

................Bild hier  

... müsste eigentlich beim Rechts-/Linkslauf ein unterschiedliches Verhalten auftreten ... Kann das festgestellt werden ...

Hach was wäre das schön! Leider . . . nein. Das heißt - unterschiedlich schon - unterschiedlich fehlerhaft. Auch das Wechseln der Motoranschlüsse half nix. Also Mot34 als "~12" und umgekehrt brachte einen Unterschied - eben ein anderes, aber ähnlich fehlerhaftes Fahrverhalten.

... ob die Eingänge für die Encoder-Interrupt von der Prio her so sind, ob die linke Seite eine höhere Prio gegenüber rechts hat. Dann bleibt nur zu vermuten, dass während der Int-Bearbeitung der linken Seite ein ankommender Impuls von rechts sporadisch 'versackt'. ...

Leider habe ich das nicht nachgewiesen - ich hatte dazu keine Messungen gemacht. Es werden natürlich die Encoder Interrupts entsprechend der mega168-Interrupt-Tabelle priorisiert. Also kommt extINT0 vom mot12 wichtiger daher als der vom extINT1 / mot34. Aber das wäre doch ein ziemlicher Zufall, wenn diese Priorisierung der Grund für die Störung ist. Die Regelung läuft für die Motoren aber zu unterschiedlichen Zeiten ab - 1,22 kHz, jeder vierte von 12 Aufrufen wird verwendet für die Regelung Motor 12 und jeder achte für Regelung Motor 34.

Das Fahrverhalten - siehe Video - sieht eher so aus, als ob der Wind aus einer Richtung kommt und das MiniD0 zur Seite bläst. Daher tippe ich auf fehlerhafte Regelparameter und eine daraus resultierende Schwingung in der Regelung. Ich werde also die ganze Regelung (Nachtrag 18.04.09, 11:03 - den ganzen Antriebsstrang, Hard- und Software) überarbeiten - von Grund auf.