Hallo Sternthaler,

tut mir leid, da gibts ein kleines Missverständnis. Das Diagramm hier oben zeigt die Messung von den beiden Motoren des R2D03/Dottie - NICHT des MiniD0. Dabei wurde OHNE Regelung die PwM schrittweise jeweils um fünf Einheiten höher angesteuert und nach einer halbe Sekunde der Speedwert in tupsi gemessen. Die markanten Unterschiede in den erreichbaren Geschwindigkeiten bei gleichem PwM-Wert sind mir auch beim Bestimmen der Sprungfunktion für Dottie aufgefallen: Zeitkonstanten der Motoren "im System" rund 8 ms und 12 ms. Das fällt schon deutlich ins Gewicht. Daher kann Dottie auch nicht soooo schnell fahren, wie ursprünglich angesetzt - der schwerfälligere Motor erlaubt es nicht. Und ich muss ja - wenn geregelt wird, schon ein bisschen "Luft" nach "oben" lassen. Wäre dumm, wenn der Regler in die Sättigung fährt und das Dottie deswegen nicht mehr geradeaus läuft . . . .

Das MiniD0 habe ich noch nicht vermessen - das läuft aktuell nur mit Regelung. ABER hier sind die Zeitkonstanten relativ gleich (trotz des fürchterlichen Hakens beim Messen der Sprungfunktion).

Frohes Dosenrennen und eine schöne Vorosterwoche
Hmmm - wird nix mit dem Döschen. Das Wetter ist einfach aktuell soooo schön, da treibt es mich raus zum Fliegen. Keine Zeit für nix vor lauter Freizeit *ggggg*.

Frohe Ostern.