Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[radbruch]

Tolles Projekt *applaus*

[oberallgeier]

Hallo alle,

@radbruch: Hi Mic, späten aber vielen Dank ! Das tut wirklich gut.

... Motoren ja in die Fahrerkabine hineinragen.
Die Elektronik unter die Motorhaube; und die Energie kommt in den Fußraum bzw. bis unter die demontierten Sitze ...

Das Projektchen leidet im Wesentlichen an Platznot. Das verlinkte Bild zeigt gut den sehr freizügig genutzten Raum, der unter der Karosserie sehr wenig Platz lässt, wenn man, wie ich, möglichst wenig umbauen möchte.

......................Bild hier  

Es sind nur 3 AA an Bord - in einer hübschen Truhe mit Klappdeckel im Fahrzeugboden. Hier reicht m.E. der Platz nach einem gewissen Umbau für 4 AAA. Die Karrosserie ist recht haltbar ausgeführt, das heißt aber auch, dass die Wandstärken ziemlich dick sind - breite Wülste an Kanten etc. Fazit: kaum Platz für nen Controlle-Einbau. Meine m168er-SMD-Platine (Zielgröße ist Einbaumöglichkeit in die 015er-Dose) steht in Eagle, das Routen ist noch offen, bis ich eine möglichst optimale Bauteilplazierung habe.

Eigentlich nicht gut ist aber auch die Funksteuerung. Rein digitale Zweikanalsteuerung. Das Fahrzeug fährt also los, bis die maximale Geschwindigkeit erreicht ist - es sei denn, man macht mit dem Steuerknüppel eine händische PWM . Gelenkt wird ziemlich flott bis zum Maximalausschlag, weil der Steuermotor nur auf links oder rechts geschaltet werden kann.

Und deshalb finde ich das Projektchen wieder interessant: ich könnte die "autonome" Fahrweise durch Funksignale beeinflussen. Einfach die Ansteuerung der Motoren auf den Controller leiten: "vorwärts" heisst denn eben "schneller vorwärts" und "links" oder "rechts" könnte ein Funksignal an den Controller sein, vorbestimmte Fahraufgaben zu erledigen. Denn eines ist das Fahrzeug: es ist ziemlich schnell *gggggg*.

Ich sehe, ich bin schon wieder OT - denn das ist ja bereits das mögliche Folgeprojekt - aber es wird mit dem gleichen Controller geplant, um zu sehen, ob damit nicht nur langsam rollende Dosen sondern auch fixe Autos gesteueret werden können.

[radbruch]

Ich sehe, ich bin schon wieder OT

Ich glaube nicht dass man je ein Projekt zeilstrebig durchziehen kann. Es wird immer neue Ideen geben die ablenken...

[oberallgeier]

Hallo Minimalismus-Freunde,

eins der Folgeprojekte nach Dottie, sozusagen der Aufbau von R3D01 hat begonnen. Beinahe könnte man schon sagen - wo geht noch etwas ohne Klingon77.

Die aktuellen "Hackeservos" passen ja nicht wirklich unter/in die 0,15-Liter-Dose. Und ich hatte mir in der Zwischenzeit aus den USA kleinere Motoren besorgt. Leider kam ich erst später drauf, dass der Hersteller der Motoren in Canada sitzt. Hier mal ein Bildchen aus dessen Katalog (bei rund 40 mm Bildkante ist der Motor fast in originaler Größe):
......Bild hier  

Diese Dinger haben noch eine kleine Beschaffungsgeschichte - nein, ich zähle jetzt nicht die Kosten für Versand und Zoll und Einfuhrzoll auf und sage auch nix über den Preis. Ich hatte die Motoren mit Sehnsucht erwartet, möglicherweise mit geringen Geschwindigkeitsübertretungen (ein Motorrad fällt normalerweise nicht in die Radarfalle) so schnell es ging vom Zoll abgeholt und natürlich gleich getestet. The american way of life: es stimmten (natürlich?) die Motoren nicht mit den technischen Daten des Händlers überein: statt 1400 Upm machten die grad mal 500 (das ist aber NICHT die Übersetzung 1:30), statt 145 mA im Leerlauf fraß das Ding nur 30 mA. Man könnte sagen: ok, langsamer, aber auch deutlich sparsamer. Mittlerweile, nach meiner Intervention, hat der Händler die technische Spezifikation im Katalog geändert (die Motoren wurden so aber schon seit über zwei Jahren verkauft ! !). Hier mal zwei Bildchen:

...... Bild hier   ...... Bild hier  
Das Maßbändchen ist metrisch! Die Abtriebswelle ist D3mm, die Motorwelle ist 1 mm - dort kommt der Encoder drauf - deshalb hatte Klingon77 sich wieder mal in seinen Zauber-Keller begeben.

Leider passt nämlich meine kleine Gabellichtschranke nicht in das Ge.triebe. Da die Demontage und Montage des Getriebes vermutlich zu Verformungen der sehr präzisen Lagerplatten geführt hätte, schied eine Demontage und Bearbeitung der Lagerplatten allein aus. Klingon77 hatte sich freundlicherweise bereit erklärt, hier seinen Fräser anzusetzen, und mir den Weg zur Lichtschrankenmessung freizumachen. Danke Klingon77. Und er hatte das natürlich auch hinbekommen. Die Bilder seiner Arbeit folgen getrennt.

Wenn ich mit der Arbeit weiter bin, wird natürlich auch darüber berichtet. Dummerweise brauche ich für Dottie-in-der-150ml-Dose aber eine SMD Platine für den m168/TQFP - und ich habe gerade meine erste selbstgemachte SMD-Platine geschrottet - der FTDI-232 starb den Hitzetod. Aber der m168/TQFP ist billiger *gggggg*. Na ja, die tierische Arbeit kommt noch: routen auf der 49mm x 50 mm Platine. Aber ich glaube, die Abblock-Kondensatoren kommen noch auf die Unterseite - das Geld werd ich wohl investieren. Und vermutlich kommen die Pfostenstecker auch auf die "andere" Seite. Aber das gäbe schon mal Kompatibilitätsprobleme mit der aktuellen Hardware/Peripherie.

[Klingon77]

hi,

mal Dank für die Blumen

Strenggenommen (rein logisch betrachtet) war es kein Problem.
Mit einem 2 mm Einschneider eintauchen, verfahren, zurück, eintauchen ...

Die Sache ist die, daß wir ziemlich nah an die Zahnrädchen wollten.
Einmal falsch gefahren und das Getriebe hat seine beste Zeit noch vor Inbetriebnahme gehabt.

Na ja; es hat dann funktioniert.

Pro Getriebe ca. 1 Stunde gebraucht, weil ich vor jedem Tastendruck nochmal darüber nachgedacht habe ob der Finger nun auch die richtige Taste betätigt und die Fräse auch mit dem richtigen Maß, der korrekten Geschwindigkeit in die vorgesehene Richtung fährt [-o<

Die Ecke ist rausgefräst und somit ein wenig mehr Platz für die Lichtschranke vorhanden.

Anbei noch zwei Fotos in richtig groß; nicht wegen der Fräsarbeit sondern weil die Motoren mit den Getrieben wirklich "schnuffelig" sind.


Bild hier  


Das Streichholz ist ein herkömmliches Haushalts-Streichholz.
Kein Kaminholz oder ähnliches.


Bild hier  


Nun arbeiten wir noch an einem Entwurf für zwei Radachsen mit Rädern.

Wenn es diesbezüglich Neuigkeiten gibt, schreibe ich nochmal was dazu.

liebe Grüße,

Klingon77

[Sternthaler]

Hallo zusammen,

huch, so klein und dann noch rumfräsen?
Ich kann mir schon gar nicht vorstellen wie das Teil in einer Dreh-/Fräsebank eingespannt werden kann.
Ich hab aber eine Frage zum dann einzubauenden Sensor. Wenn nun genügend Platz vorhanden ist für die Gabellichtsckranke, was kommt zwischen die Gabel?

Die Schränke aus der Dotti kenne ich ja und das dort vorhandene Flügelchen. Wo kommt hier der Flügel hin?

Gruß Sternthaler

[oberallgeier]

... Wo kommt hier der Flügel hin ...

In meiner Vorstellung geht das ganz einfach: Getriebe abmontieren, dann passt die Motorwelle mit dem Motorritzel durch die Getriebegrundplatte (=teilweiser Ausbau). Nun wird "das Flügelchen" - vermutlich mehr als zweiflügelig - eingeschoben. Den ähnlichen Vorgang kennst Du von Deinem CD-Spieler. Motor mit Ritzel leicht vorschieben und die überstehende Motorwelle geht durch die Flügelchen-Zentralbohrung. Dabei liegt das Flügelchen in Richtung Getriebe-Abtriebswelle auf dem Gegenrad des Motorritzels. Ein Mikrotropfen Cyanacrylat - und dann sollte Flügelchen+Ritzel lebenslang verbunden sein. Motor ganz reinschieben und mit Getriebegrundplatte verschrauben. Motor-Getriebe-Einheit auf den Motorträger schrauben. Auf dem ist die Gabellichtschranke schon fertig installiert aufgebaut. Festschrauben. Testfahrt - hmmmmmm - was dann kommt - das steht in einem späteren Posting. Oder, wie es so schön heißt: Fortsetzung folgt.

[Klingon77]

hi,

damit oberallgeier´s Minni-Robby auch auf die Füße (Räder) kommt, habe ich wie angedroht welche gefertigt:

Bild hier  

Zuerst eine Radnabe.
Der Zapfen ist 3 - 0,02mm im Durchmesser und die drei Nabengewinde sind M2.
Mit den drei Gewinden hätte ich noch 2/10 - 3/10mm weiter nach außen gehen können. Da habe ich nicht aufgepasst...
Auf der Rückseite befindet sich dann eine Sacklochbohrung 3 H7 mit einer radialen Madenschraube M3.



Bild hier  

Dann wurde ein Radsatz aus 4mm starkem Makrolon gefertigt.
Umlaufend sind zwei kleine 60 Grad Nuten gedreht, in welche sich die 1mm starken O-Ringe unter leichtem Zug einlegen lassen.
Die Felgen sind beidseitig ca. 1mm tief ausgespart und wegen der Optik mit sechs Bohrungen versehen.
Der Felgen-Außendurchmesser beträgt 24,1mm (O-Ring Außenkante). Die zentrische Aufnahmebohrung ist 3 H7.



Bild hier  

Weil es keinen Spass macht die Möglichkeit zum Radwechsel zu haben und dann nur einen Radsatz zu besitzen fertigte ich noch zwei Räder (ging in einem hin...).
Die blieben entsprechend dem Wunsch von Oberallgeier ohne Bohrungen.




Obwohl ich bei der Fertigung große Sorgfalt walten lies (Zapfen/Aufnahmebohrung) hat eines der Räder einen leichten Radialschlag von ca. 0,25mm an der oberen Außenkante...

Wo mein Fehler genau liegt kann ich nicht sagen.
Ich vermute mal, daß ich nach dem einbringen des Gewindes für die M3 Radial-Klemmschraube nicht sauber gearbeitet habe als ich erneut mit der Reibahle (vorsichtig von Hand) in die Bohrung bin um den Grat in der Bohrung zu entfernen.
Da muß ich das nächste mal erst die Radialbohrung mit Gewinde einbringen und dann nochmal auf die Drehmaschine zum reiben der axialen Aufnahmebohrung.

Na ja; wieder was gelernt.


liebe Grüße,

Klingon77

[PCF8574P]

Hallo

Klingon, ich bin begeistert.

>>Obwohl ich bei der...
Meinst du die kleine Beule am ersatzrad ohne die Löcher im 3.Bild??.
Das finde ich nicht so schlimm, denn ich glaube das Rad ist deswegen ja nicht unrund. Ich würde sagen ein zwei mal mit einer feinen Nagelfeile drüber und weg ist das.

Wie breit ist denn die Konstruktion??
Also von Motor ende bis zu ende Schraube fürs Rad??

//MFG

@oberallgeier:

Ich baue mir gerade auch eine Dose. 0,33 Pepsi.
Erstens weil ich mein Wissen über µCs noch weiter verbessern will und ich deine Dose absolut GEIL finde.
Hoffe das ist für dich ok.

MFG

[Klingon77]

hi,

nicht die Beule. Das schein mir noch ein wenig Grat zu sein...


Entweder sitzt die Radnabe nicht 100% auf der Welle oder das Rad ist in sich etwas verzogen (Kunststoff).
Den Zapfen und die Anlagefläche im Messing habe ich in einer Aufspannung gedreht.
Um die Aufnahmebohrung 3 H7 auf der Rückseite einzubringen mußte ich natürlich umspannen.
Evtl. habe ich da schon den "Klops" geschossen.
Das Teil war auch zu kurz um nach dem Umspannen nochmals die Meßuhr dranzusetzen und es 100% auszurichten.
Evtl. habe ich auch einen kleinen Span übersehen?

Genau kann ich das leider nicht sagen.

Es lehrt mich ein wenig gründlicher zu arbeiten und etwas mehr Geduld aufzubringen.


Die Breite der gesamten Konstruktion habe ich leider nicht gemessen.
Das kann ggf. Oberallgeier nochmal nachholen.

liebe Grüße,

Klingon77