Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Langsam komme ich wohl einer verbesserten Regelung näher (ja ja ja - DIESER Schritt ist ja, genaugenommen, trivial).

Die Analyse der Testfahrten anhand der Diagramme zeigte, dass deutliche Schwingungen auch bei längerer, gleichförmiger Fahrt existieren. Dies geht sicher auf "Rundungsfehler" - sprich - auf systembedingte Fehlmessungen zurück, weil meine Zeitrechnung in 50µs-Quanten eben nicht kontinuierlich ist (hihi - Zeitmessung ist NIE kontinuierlich *gggg*). ALSO habe ich - als einzige Änderung - mal den Zeittakt des Timers von 50µs auf 25 µs gesenkt. Fazit ist, dass mein Noch-immer-Erlkönig nun über die Teststrecken fetzt. Klar, Formel-1-Wochenende!

Aber seht euch mal das Diagramm an. Ich habe aus Platzgründen nur jeden vierten Encoderinterrupt - sprich: jede zweite Motorumdrehung - die Daten mitgeschrieben. Aber andere Messungen in diesem Testabschnitt sind feiner erfasst und zeigen die gleiche Tendenz, die Regelungsfreaks wohl klar ist. Schnellerer Zeittakt heißt genauere Zeiterfassung - und damit wird das Ergebnis der Regelung - die Geschwindigkeit - deutlich ruhiger. Im neuen Diagramm ist sowohl die Istdrehzahl I_drz12 als auch die Soll(Nenn-)Drehzahl Nenndrz12 erfasst.

Natürlich sieht der Geschwindigkeitsanstieg (sprich Istdrehzahl I_drz12, rote Linie mit Kreisen an den Stützpunkten) etwas langsam aus - die Vorgaben sind aber sozusagen doppelt so hoch, als Vorgabe über 300 mm/s. Am Ende des hier dargestellten Diagramms wird bereits zum ersten Turn abgebremst. Fahraufgabe noch immer die Prüfstrecke aus dem Video.

................Bild hier  

Es wird weitergearbeitet.