Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Und es läuft doch.

Von den Problemen will ich nicht erzählen. Nun ist die Sensorik etwas weggepackt. Aber seht selbst im neuen Thread
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...=420246#420246

Freut euch mit mir.

[oberallgeier]

Schönen Abend Klingon77, hallo Alle,

nach der Zwangspause, die ich mir mit der Sensorik von WALL R eingehandelt hatte geht es weiter mit den Encoderscheiben und den Minimotörchen.

2K-Kleber bereitgestellt, erste Encoderscheibe provisorisch montiert um im Probelauf die korrekte Funktion zu prüfen - und danach den Kleber als nicht erforderlich beurteilt. Die schicken Scheiben von Klingon77 gehen mit fester Passung auf die vorgesehene Welle und schnappen beinahe am hinteren Ende ein. Da finde ich es beim erwarteten Beanspruchungsspektrum (keine Erdbebensicherheit, muss nach einem heftigen Crash nicht mehr funktionieren) nicht erforderlich, das Risiko von evtl. in den Zahngrund hineinvagabundierendem Kleber einzugehen. Oder gibt es dazu gegenteilige Meinungen?

Mein einfaches, regelbares Netzteil hat nur 2,7 V als Untergrenze. Daher habe ich die beiden baugleichen Motoren in Serie geschaltet. Dumm gelaufen - der eine ist seit Monaten gestanden und ging sehr zäh. Nun ist höhersiedendes Benzin gut zum Waschen der mikroskopischen Verunreinigungen und ein prächtiges Schmiermittel - leider nur, bis es verdunstet ist. Nach der Waschung/Schmierung also ein Test => und das Oskarbild ist sehr ähnlich dem schon bekannten Bildchen hier. Die Flanken sind auch etwas sauberer als bei der handgefeilten Variante *gggg*. Leider macht die malteserkreuz-ähnliche Form ein recht unsymmetrisches Bild, das aber nicht stört, da ich sowieso auf steigende Flanke triggere. Der Low-Pegel ist auch ausreichend lange bzw. deutlich.

Jetzt muss ich die Motor- und Abtriebsdrehzahl in Abhängigkeit der Encoderfrequenz rechnen, es sind Drehzahlen von etwa 2 bis annähernd 10 /s zu erwarten. Was mir wirklich fehlt, ist ein geeigneter Motorenprüfstand . . . .

Schade - es bestehen bei mir trotz aller Probiererei immer noch Zweifel daran, dass ich beide Motoren in sinnvoller Montage in die kleine 0,15Liter-Dose bekomme - mit Akkus, Controllern, Sensoren . . . mal sehen.

BTW: wie groß dürfte ein kleiner Zweiräder incl. Controller und Treibsatz sein, damit er sich als "Kleinster" behaupten dürfte?? Und - gibts dann ausser Linienfolgen eine sinnvolle Aufgabenstellung?

[PCF8574P]

Hi oberallgeier,

Wenn die Encoderscheiben nicht Wackeln oder Eiern finde ich es schon ok diese ohne Kleber zu montieren.

Das mit dem Netzteil ist schon schade. Meines geht bis 0,5Volt hinunter. Naja ok, meines Wissens (und Tests) ist die Reihenschaltung von 2 Motoren recht ungenau, laut Oszi.

Wie triggerst du das Signal??? Mit dem AVR?

Was meinst du mit einem MotorenPrüfstand. Ich habe ein Holzbrett auf der Halterungen für Motoren montiert sind, eine Encoderscheide zum Kalibrieren. Damit Messe und rechne ich immer.

Natürlich müsste das in eine 015er passen. Nicht gleich aufgeben!!!

>>wie groß...Zweiräder
Sehr klein. Ich war mal bei diesen Robocontest mit meinen Linefollower. Da waren wirklich sehr sehr kleine Robbys dabei.

MFG Max

[Klingon77]

hi oberallgeier,

freut mich wirklich daß die Encoderscheiben so gut passen und das Signal sauber rauskommt.
Das mit der Passung an der Welle war (ehrlich gesagt) mehr Zufall als "Können".
Da hat die Paarung von Welle und Fräser im 1/100mm-Bereich gestimmt und die federnde Wirkung der Scheibenkonstruktion wird den Rest erledigen.

Reicht der Platz denn nicht, wenn Du beide Motoren mit Ihrem jeweiligen Ende aneinanderlegst?
Lötfhanen können umgebogen werden (zumindest einmal; bevor sie brechen).

Bei der kleinen Konstruktion fände ich es legitim deiner Renndose ggf. zwei Schutzbleche aus dem zugehörigen Dosenblech zu spendieren.
Falls jemand meint das passe nicht und störe die Gesamtkonstruktion murmelst Du etwas von den Vorzügen der Spurverbreiterung bei höheren Geschwindigkeiten


Nun habe ich aber noch was konstruktives beizutragen:

Schau mal bitte da:
http://www.amateurfunkbasteln.de/vregler/vregler.html

Insbesondere am Ende des ersten Drittels der Seite findest Du den LM317T.
Damit lassen sich Spannungen bis auf 1,2V runterregeln.
Der Aufbau ist unkritisch und schnell gemacht.

Eine andere Alternative wäre (bei den kleinen Motorströmen) ein einfaches Mehrgang Wendelpoti.

http://www.conrad.de/goto.php?artikel=429252

Die laufen oftmals mit Drahtwendel; sind also im Rahmen belastbar.
Ein weiterer Vorteil wäre die wirklich feine und exakte Justage bei 10 Gängen des Potis.

Falls die Belastbarkeit des Poti´s nicht ausreicht könntes Du mit ihm an einen AD Eingang eines ATMEGA 8 eine Spannung regeln und über den PWM-Ausgang und nachgeschalteten Transistor den Motor sauber steuern.
Das müsste auch rasch aufgebaut sein und so funktionieren? Bin kein Elektroniker.

liebe Grüße,

Klingon77

[oberallgeier]

Hi Max, hallo Klingon77,

... Wie triggerst du das Signal??? Mit dem AVR? ...

Klar - wie beim Dottie. Aber erst später - vorerst werden die Motore ja mit Encoderscheibe und Lichtschranke getestet. Später gehen die Signale auf INT0 und INT1 - klappt bei Dottie bestens.

... Was meinst du mit einem MotorenPrüfstand ...

Einen Prüfstand für (meine) verschiedene(n) Motore mit Drehzahl- und Drehmomentmessung, Strombedarf, Sprungfunktion und so. Das wär mal ein hübsches Projektchen. Damit könnte ich beispielsweise quantitativ den Einfluss von Schmierung oder Nichtschmierung im Getriebe testen. Beim gestrigen Encodertest ist der eine Motor total schwer gegangen. Der lag ja auch seit Lieferung rum. Da hatten ein paar Mikroliter hochsiedendes Benzin geholfen . . . danach lief der . . . . wie geschmiert *gggggg*.

... Sehr klein. Ich war mal bei diesen Robocontest mit meinen Linefollower. Da waren wirklich sehr sehr kleine Robbys dabei ...

Ich war noch nie bei einem Robocontest *schluchz*. Wo und wann ist so etwas? Wie klein ... in Millimeter? Auch wenns nur ungefähr ist. Danke!

@Klingon77,

... Passung an der Welle ... mehr Zufall als "Können"...

Mann soll sein Licht nicht unter den Scheffel stellen . . .

... Reicht der Platz ... beide Motoren mit Ihrem jeweiligen Ende ... Lötfhanen können umgebogen werden ...

Die verschiedenen Möglichkeiten habe ich hoffentlich schon alle durchprobiert. Auch an einen Winkeltrieb hatte ich gedacht - den mag ich nicht, weil dann nochmal deutlich Reibung auftritt (müsste ja eine extra Getriebewellenlagerung anfertigen) und ausserdem brauche ich vom Platz nach "oben hinaus" jeden Millimeter. Die Dose ist sowieso zu klein, viel zu klein, nicht nur für meine Elektronik+Mechanik - und ausserdem, was tut man schon mit einen Schlückchen von 0,15 Liter Cola ? ? ?

... Bei der kleinen Konstruktion fände ich es legitim ... zwei Schutzbleche ...

Neee, das muss anders gehen. Ich weiß nur noch nicht wie.

... findest Du den LM317T ...

Danke für den praktischen Hinweis, davon habe ich 3 Stück in meinem Vorratslager. Aber - ich war neugierig - und da ist der schnelle Aufbau vorrangig. Ging ja. Ne PWM hätt ich auch mit meiner FLEX168 machen können (hex liegt verwendungsfertig in einer entsprechenden Projektdatei "Motortest") und für meine RNControl habe ich auch einen "Auf-ab-Motortest" fix und fertig als hex. Wenn die Parameter nicht passen, kann man das in kürzester Zeit anpassen - aber wie gesagt - ich war neugierig.

[Klingon77]

hi oberallgeier,

... Bei der kleinen Konstruktion fände ich es legitim ... zwei Schutzbleche ...

Neee, das muss anders gehen. Ich weiß nur noch nicht wie.

wie wäre es mit einer Radlagerung und versetzt angebrachten Motoren?

Bei den geringen Kräften könnte die Kraftübertragung mit Hilfe eines O-Ringes erfolgen.


Ein Winkelgetriebe bei senkrecht stehenden Motoren würde nicht so viel Platz wegnehmen wenn Du es an den Dosenrand stellst.
Durch den Kreisabschnitt welcher sich daraus ergiebt würde in der Mitte der Dose immer noch recht viel Platz verbleiben.

Die Akku´s senkrecht und die Platine (n) ebenfalls.


Hat schon mal jemand einen Biegeversuch mit einer 0,5mm dicken Hartpapierplatine versucht?
Dabei müsste die Kupferschicht nach innen zeigen so daß sie gestaucht und nicht gezogen würde.
Evtl. bringt es etwas die Platine auf der Bestückungsseite mit einem scharfen Messer und einem Metall-Lineal z.B. im Abstand von 5mm anzuritzen.
Das Layout, die Bauteilpositionen (insbesondere der IC´s) und die Einschnitte, müssten natürlich aufeinander abgestimmt sein.

Wenn das funktionieren sollte könnte man die Elektronik an den äußeren Rand der Dose verlegen und somit einiges an Raumeffizienz erzielen.


Einige "Hirngespinste" habe ich noch...

liebe Grüße,

Klingon77

[Bajuvar]

Hat schon mal jemand einen Biegeversuch mit einer 0,5mm dicken Hartpapierplatine versucht?

Hallo zusammen

Bin mir jetz nicht ganz sicher wie die "normalen" Lochraster,..... Platinen das vertragen. Aber eventuell ist ein verbiegen unter wärmeeinwirkung möglich.

Gruß Bajuvar

[PCF8574P]

Hallo,

ich habe das grade mal getestet.

Ohne Hitze: Es bricht allemal.

Mit Hitze: Es lässt sich schon biegen, aber 90° Winkel waren nicht möglich.

Gut, ich hatte auch nur 1,5er Basismaterial da. Mit 0,5 könnte es besser werden.

@oberallgeier:
Der kleinste wo ich gesehen habe war ca 20 x 30 mm gross. Aber schnell wie sau. Allerdings musste der Akku sehr weit nach oben, womit er in engen Kurven fast umgekippt ist. Er wurde noch mit kleinen Sturzbügeln ausgestattet.

MFG Max

[Klingon77]

hi,

mal vielen Dank für Deinen Test
90 Grad sind nicht notwendig.
Wenn man den Radius der Dose bekommt reicht das aus.


Evtl. könnte das biegen (sofern es für @oberallgeier: überhaupt in Frage kommt) mit unterschiedlichen Radien (von groß nach klein) und Wärme besser gehen?

Mit Hartpapier-Platinenmaterial habe ich noch nicht gearbeitet.

Ist Pertinax (als Trägermaterial) ein Duro- oder Thermoplast?

Fals es ein Thermoplast ist müsste es eigentlich funktonieren.
Die Leiterbahnen auf der Innenseite dürfen auch nicht reißen, da sie, bedingt durch die "neutrale Faser" gestaucht werden.


liebe Grüße,

Klingon77

[oberallgeier]

Hallo ,

... wie wäre es mit einer Radlagerung und versetzt angebrachten Motoren ...

Wie gesagt - ich hab vermutlich alles sinnvoll Denkbare durchprobiert und der Platz reichte nicht. Aber ich krieg das sicher hin.

... Die Akku´s senkrecht und die Platine (n) ebenfalls ...

Genau. Das musste ich schon für R2D03/Dottie so machen, um alles unterzubringen (zweites Bild von oben).

... Biegeversuch mit einer 0,5mm dicken Hartpapierplatine ...

DAS hatte ich noch nicht gemacht.

... grade mal getestet ... Mit Hitze: Es lässt sich schon biegen, aber 90° Winkel waren nicht ...

Danke Max. Die Platine bekomme ich schon unter. Die musste ich ja für meinen WALL R ziemlich stauchen - und diese Platine passt knapp in die Büchse - ist 35x65 und ich werde sie bei sparsamem Aufbau bis auf ca. 30x55 verkleinern können (ich glaube ich bin die Abmessungen der 0,15er Dose schuldig geblieben: øi = 50 mm, aber die Hardware muss unter ø48 bleiben, weil ich am unteren Ende Bördelränder nach innen habe als Verletzungsschutz und am oberen Ende ist der Standarddeckel mit dem gleichen Innenmaß - nutzbare Höhe innen ist 80 mm).

... Elektronik an den äußeren Rand der Dose verlegen ...

Genau. Das hatte ich schon mit der existierenden WALL R-Platine so getestet, das geht.

... Einige "Hirngespinste" habe ich noch...

Denk ich doch - ich spreche auch noch nicht über alles, weil einiges noch unausgegoren ist. Aber es gibt ein paar vielversprechende Dinge.

... Der kleinste wo ich gesehen habe war ca 20 x 30 mm gross ...

JAAAAA - so etwas muss her. Hast Du Bilder davon? Links? Wo hast Du den gesehen? Ich glaube, ein kleiner Linienfolger wäre eine schöne Vorbereitung für die Minidose. Dann müsste ich nicht verkleinern - dann könnte ich vergrössern. Das geht erheblich einfacher. Mit dem Gedanken spiele ich schon seit ein paar Wochen. Daher auch die Frage, auf welchen Veranstaltungen das läuft.

@Klingon77: Pertinax ist ja mit dem Bakelit verwandt - und insbesondere mit Phenol. Das letzte Mal, als ich mit Phenol arbeiten musste, hatte ich einen leichten Vollschutz drunter und einen schweren drüber . . . . Nach drei Stunden Arbeit war ich innen klitschnass. Nicht nur wegen des Stresses.