Sorry für die Verzögerung Frank,

Ich habe an jeder Achse eine Inkrementalscheibe, die über eine Gabellichtschranke abgefragt werden kann. somit bekomme ich alle 3,7mm einen Impuls der ausgewertet werden kann. In meinem Demoprogramm wird auf diese Auswertung verzichtet, daher habe ich kein Listing dazu. Ich kann mir aber vorstellen, das ein Interrupt die Impulse zähl, eine weitere Funtkion die Anzahl alle 1/2sec auswertet und die PWM-Einheit nachregelt.