also ohne stabilisierung geht nicht, keline hopser sind zwar machbar, aber stabiler flug geht nicht... das sieht man auch schoen, wenn man den regelkreis etwas langsamer mahct... hatte mal eine keline schleife noch in meiner software, und da hat er es shcon nicht mehr geschaft nachzuregeln und es wurdre instabil, (20mhz) denke nicht, dass dein gehirn mit reqaktionszeit und stuerknüppel von funke bewegen so schnell ist ...
Wegen dem schwerpunkt das ist total egal wo der leigt, das ist anders wie bei booten, wiel die ja auf dem wasser schwimmen, und die kraft somit immer senkrecht nach oben zeigt,..
beim copter zeigt die kraft immer in die richtung in die die props zeigen, somit gibts da keine selbststabilisirung wie bei booten und man kann den schwerpunkt hintun wo man will.. desswegen fliegt der heli genausogut auf dem rücken... (allerdings ist achsnah am besten weil dann die momente kleiner werden)
zu den leitwerken : ja das hilft.. der da: http://www.fh-rosenheim.de/quadrocopter.html hat zum beispiel so leitwerke...
so und noch allgemein zu dem projekt, das ist so zimlich dasselbe wie ich plane.. denke ist auf jednefall realsierbar.. könnte dir mal die ganzen sachen von meinem copter zukommen lassen, so als ideenspender wenn du willst..
have phun...