also ohne stabilisierung geht nicht, keline hopser sind zwar machbar, aber stabiler flug geht nicht... das sieht man auch schoen, wenn man den regelkreis etwas langsamer mahct... hatte mal eine keline schleife noch in meiner software, und da hat er es shcon nicht mehr geschaft nachzuregeln und es wurdre instabil, (20mhz) denke nicht, dass dein gehirn mit reqaktionszeit und stuerknüppel von funke bewegen so schnell ist...
Wegen dem schwerpunkt das ist total egal wo der leigt, das ist anders wie bei booten, wiel die ja auf dem wasser schwimmen, und die kraft somit immer senkrecht nach oben zeigt,..
beim copter zeigt die kraft immer in die richtung in die die props zeigen, somit gibts da keine selbststabilisirung wie bei booten und man kann den schwerpunkt hintun wo man will.. desswegen fliegt der heli genausogut auf dem rücken... (allerdings ist achsnah am besten weil dann die momente kleiner werden)
zu den leitwerken : ja das hilft.. der da: http://www.fh-rosenheim.de/quadrocopter.html hat zum beispiel so leitwerke...
so und noch allgemein zu dem projekt, das ist so zimlich dasselbe wie ich plane.. denke ist auf jednefall realsierbar.. könnte dir mal die ganzen sachen von meinem copter zukommen lassen, so als ideenspender wenn du willst..
have phun...
meine projekte: robotik.dyyyh
Kannst du mir gerne schicken, im ICQ hab ich dich ja schon lange geaddet (X-Wing)...
Was ist denn die mindestfrequenz / höchst zulässige Schleifendauer für den Regelkreis? Das ist momentan DIE Frage die mich am meisten interessiert, denn nach dem Kriterium richtet sich die ganze Programmiererei.
Also ich habe mir auch schon Gedanken über Quatrocopter gemacht. Nun ist diese Projekt in den Ideenkeller gewandertAber vielleicht würde sich ein Parallax-Propeller (zusätzlich zu den vier Propeller
) dafür gut eignen. Der hat acht Kerne und könnte somit könne man die Regelung parallel regeln.
Zusätzlich hat er vorprogrammierte Sinus-Cosinus?-Tabellen, was zu einer vereinfachung und somit auch verschnellerung der Regelung führen kann. Ich habe zwar noch nie mit diesem Chip etwas gemacht, aber die Daten hörten sich für mich gut an und ich denke es wäre ein Versuch wert...
...wer nicht findet hat nicht gesucht...
Sooo... Am Samstag sind die Sensoren gekommen, hab mich aber erst gestern drum gekümmert. Da ich vor dem ersten Mal SMD Löten stand war und die ersten Bauteile gleich ~15 Euro das Stück kosten hatte ich schon etwas Bammel.. Zudem hab ich noch die Pins von 2 Gyros verwechselt, die Pfeile zur Markierung (in den Ecken der Gyros) unterscheiden sich kaum von den Dreiecken. Selbst mit Lupe konnte ich die Pfeile kaum erkennen.
Aber am Ende des Abends waren alle Sensoren verlötet und / oder getestet und sie funktionierten alle.
Bild hier
Ich hab für jeden Gyro eine Platine bestellt. Schon beim 1. Lötpad stellte ich fest: Nichts für meine unruhigen Hände
Bild hier
Zur Erinnerung: 1 Karo = 5mm.
Bild hier
Was für ein Kunstwerk
Ach ja, zwischendurch hab ich mein erstes Microcontrollerprojekt durchgeführt: Ein Servotester mit nem ATMega 8
Mir ging's einfach mal darum von meinem Pollin Board weg zu kommen und erste Erfahrungen bei der Inbetriebnahme eine MCs auf einer neuen Platine zu machen. Dabei stellte ich gleich fest dass ein ISP und ein RS232-Port eigentlich auf jede MC- Platine gehört. Das unzählige hin und her stecken des Microcontrollers bei jeder Veränderung im Programm ist nicht sehr elegant
Naja, hier ein Bild und ein Video:
Bild hier
http://www.myvideo.de/watch/4227942/...stet_Servos_xD
Ach ja, gleich mal eine Frage: Sind die Pins, die auch für ISP und für RS232 genutzt werden nicht nutzbar bei einem normalen Programm? Anfangs hab ich, ohne nachzuschauen PD.0 und PD.1 benützt, was aber TXD und RXD vom RS232 sind... Da kam nur Müll raus
Hab Anfang 2007 meinen Quadkopter "an den Nagel" gehängt und mich mit Hexas beschäftigt. Ich habe so einige Rahmen in den Rasen gebohrt ... auch mit Gyro
War mir zu teuer der Spass ... und ich bin wohl auch nicht fürs Fliegen geboren
Viel Spass in der Luft und lass mal Videos sehen
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
Also die Für ISP genutzten Pins kann man ganz normal als I/O-Pins nutzen, zur Sicherheit nutz ich die aber meist nur als Eingänge, dann kann nix passieren.
Dass die TXD und RXD-Pins nicht normal nutzbar wären, wäre mir neu.
Ein ISP-Anschluss kommt bei mir auf fast jede Platine.
RS232 nur dann, wenn ich es auch brauch.
Gruß, AlKi
Jeder Mensch lebt wie ein Uhrwerk, wie ein Computer programmiert...
==> UMPROGRAMMIEREN!
Kubuntu
Heute ist zudem noch ein Teil der Pollin- Bestellung gekommen \/
@Meckpommer: Ich weis ja nicht wozu du den Quadrocopter benutzen wolltest, aber da ist es so wie sonst auch im Modellflug. Mit genug Routine kann man relativ gefahrlos bei guter Witterung fliegen. Nur alle schnellen Bewegungen bedeuten Gefahr, denn gerade wenn ein Quadrocopter schnell unterwegs ist, dann verliert man gerne mal die "Orientierung", also welcher von den 4 Auslegern vorne ist. Und dann ist es mehr Glück als Verstand wenn das Teil nicht in den Boden rauscht.
Ich bin mal gespannt wie gut ich die Regelung hin bekomme, aber wenn das Teil einigermaßen die Richtung behält, dann dürfte es recht gut fliegbar werden.
Um Schäden im Teststadium zu vermeiden, sind Prüfstände oder ähnliches notwendig. Ein Gerüst für die Aufhängung einer Achse hab' ich schon gebaut.
Schau 'mer mal wo mich der Weg hinführt...
@Alki: Also das mit den ISP Ausgängen ist nur eine Vermutung meinerseids, bei dem RS232 war's so, dass PD.0 nur eine 1 ausgegeben hat und PD.1 ein Rechtecksignal. Bin mir aber nicht mehr sicher ob ich da noch zu Testzwecken ein "Print" Befehl im Programm hatte. Kann also auch meine eigene Dummheit gewesen sein.
Das mit dem (P)Flug in den Boden kam zumeist nicht aus Gründen der fehlenden Orientierung, sondern waren mal kleinere Probleme mit dem Empfang, mal mit einem sich lösenden Propeller ... und da mein Quad etwas größer war, lies er sich nicht in der Wohnung fliegen und so bin ich dann etwas näher dem Boden geblieben mit meinem Hobby
P.S.: SMD-Löten ist wie Modellflug - reine ÜbungssacheAb einer bestimmten Pinanzahl und -dichte, wie z.b. beim Atmega128 löte ich nicht mehr einzelne Pins, sondern gehe einfach mit Lötkolben und Lötzinn die Reihen entlang und entlöte später das zuviel aufgetragene.
Mein Hexapod im Detail auf www.vreal.de
Gestern hab ich noch ein kleines bisschen mit Verstärkerschaltung (LM324) herumprobiert. So könnte die Empfindlichkeit erhöht werden, bisher dachte ich eigentlich dass ich das benötige, aber ein anderer MK- Selberbauer meinte es ginge auch ohne.
Ich "route" bei Gelegenheit erstmal die Platine für den Microcontroller (Punktrasterplatine). Nicht dass ich da am Schluss zu wenig Platz 'für habe.
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