Bei den Schrittmotoren ist die angebene Nennspannung für den Betrieb bei niedrigen Geschwindigkeiten (bis etwa 50 Schritte pro Sekunde). Für höhere Geschwindigkeiten sollte man mit etwa 2-3 facher Spannung und einen PWM Treiber mit geregeltem Strom arbeiten (z.B. L6506 + L6201 oder L297+L29.
Bei Akkubetrieb ist auch eine Stromabsenkung im Stillstand recht sinnvoll.
Mit etwas Mühe sollte es auch gehen das PWM Signal direkt vom Controller zu erzeugen, vor allem wenn man nicht wesentlich mehr als die Nennspannung hat.

Für etwas größere Bots sind 12 V Bleigel Akkus eine günstigere Alternative zu NiCd oder NiMH Akkus.