deine beiden servoTasks enthalten immer noch nur Abfragen auf eine Konstante ...
if(RC5_KEY_SERVO_LEFT)
{
...
}
das wird immer ausgefuehrt, weil s.o.!

du wolltest wohl sowas aehnliches:
if(rc5data.key_code == RC5_KEY_SERVO_LEFT)
{
...
}

hth
KaY