@michael
ja, da hst du recht. hier handelt sich um einen einfachen infrarot sensor (is471). er prüft aber nur ob noch ein hindernis auf der seite existiert. nicht mehr nicht weniger. wenn ich eure lisa sehe, was macht er wenn man jetzt mal einen schuhkaton auf die line setzt und nicht wie sonst bei unseren treffen einen runden stein? fährt sie drumherum?
blueSTAR hält vorm hindernis, dreht sich um 90°, fährt solange geradeaus, bis der sensor keinen gegenstand mehr sieht, dreht dann wieder um 90° in die andere richtung, und steht dann erstmal parallel zum objekt. jetzt kann er solange geradeau fahren, wie er das hindernis auf seiner seite hat. sobald das hindernis nicht mehr registriert wird, kann er wieder die line suchen.

grüßle
timo