Also hier im Anhang mal ein Entwurf der H-Brücke.
Bei Q2 und Q4 werden NPN statt PNP verwendet. Müsste ja theoretisch auch funktionieren und ich spar mir die "invertierte" Logik bei der Ansteuerung.

Die Ansteuerlogik wird per Software umgesetzt, da ich mit bisherigen Versuchen mit Logikgattern keinen "Leerlauf" (für die PWM-Pausen) hingebracht habe (Denkfehler?), sondern nur Links/Rechts/Bremsen. In der Tabelle sind die Zustände aufgeführt.

Enable entspricht dem PWM-Signal; die Leitungen IN_1-4 werden per Software gesetzt.


Edit: Anhang aus Platzgründen entfernt