crawl per request

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Hiho, wir wurden gefragt ob unser laufroboter denn im roboternetz ist ...
also poste ich hierma eine kurzbeschreibung.

-Diplomthema (FH)
-roboter mit 6 Beinen
-team: 3 Informatiker
-in günstiger version unter 150€ (ikl. netzteil)
-6*3DOF
-2 vertikale und 1 horizontaler servo a bein
-IC: 2x ATmega644
-kommunikation TWI... nicht besonders gut ... bisher unbekannte ursache..... evtl. rauschen der Servos ; evtl. multimaster
-Sensorik: Leistungsaufnahme der Servos über Rs ... stark rauschend
-a board 9 emulierte pwmkanäle
-gewicht... k.a. ca. 1kg

ich betone nochmals.. wir sind informatiker daher auch das mechanisch grenzwertige design ...
elektronisch haben wir uns weitestgehend zurückgehalten und nur das wirklich nötigste implemetiert ...

interessant ist, dass trotz gewisser ungenauigkeiten in der mechanik durch eine passende software eine recht gerade bewegungsrichtung beibehalten werden kann... (Vektorrechnung sei dank)

die position wird natürlich nicht aufgenommen, diese wird den Servos ja vorgegeben.

ich persönlich bin gespannt wie spätere studenten und auch andere fachgebiete das ganze verbessern werden.
-----------------------------------------------------------------------------CM

PS:
für den aufbau benötigt ...
-reichelt katalog
-ätze
-lötkolben +zinn
-bohrer
-pappform
-schraubendreher
- und natürlich die teile der teileliste

PPS:
achso der link:
http://www.iks.hs-merseburg.de/crawl2/
bzw. kickme.to/crawl
Bilder und Videos(flash) sind dort auch zu finden

ein paar infos sind noch vom anfang ... sobald die DAs fertig sind werden die dort wahrscheinlich auch zur Verfügung gestellt.

[PicNick]

Was für Probleme habt ihr mit dem Multimaster TWI ?

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das weis ich nicht so genau (gehört eigentlich nicht in meine(CM) arbeit)
also implementiert ist es ansich richtig ...
die zustände werden so bedient wie es sein muss.
(hab mehrfach das diagram aufgestellt und bin es durchgegangen)
(nat. interrupt gesteuert)

es scheint aber wenn beide seiten senden wollen zu problemen zu kommen ... der bus geht low ohne dass ein illeagaler zustand erkannt wird.

das multimaster wurde mit nem token wrapper versehen so dass effektiv nur noch einer was senden kann ... trotzdem kommt es zu solchen zuständen ... (nicht direkt bei der ersten kollision sondern erst nach einigen )

außerdem scheint es übertragungsfehler zu geben (trotz einfacher fehlererkennung)
auch tokenverlust

wenn man nur wenig daten überträgt(ca 1 byte alle 200-500ms)
scheint es zu funktionieren

PS:
implementiert ist es zwar richtig doch glaube ich dass so wie es implemetiert wurde nicht möglicht ist den bus zu verwenden.
z.Z. versucht er wenn kein ack kommt wieder zu senden (nat. wird auch das empfangen versucht)
abgezogen funktioniert das ausgezeichnet.(abgezogen = nur an die pullups angeschlossen)
und byte übertagung im 200-500ms bereich lässt er es auch alles durchgehen .
(tests mit hyperterminal und datenübertragung über twi)

wie auch immer meine laufsoftware konzentriert sich mehr auf die daten die vom jeweiligen bein kommen und synchronisiert nur zwischen den beinen.

daher auch beinboards ... jedes bein könnte von einem gesonderten board betrieben werden.... lediglich zur übertagung des neuen zielvektors (einmalige übertagung) und zur syncronisation wird ein kanal benötigt.

-----------------------------------------------------------------------------CM

[PicNick]

Bei multimaster können der TWI mit Buskonflikten bis zum deadlock durchaus Spaß machen.

Überlegt euch doch mal, mit der UART einen Ring zu bilden, wenn du weisst, was ich meine
-->rx µC1 tx----->rx µC 2 tx------>rx µC 3 tx---- und wieder zum ersten

Die methode ist besser kalkulierbar.


Ich wollt dir einen Link von unserer Wiki geben, wo ixh mich damit befasst habe, wber die Wiki ist gerade gestört

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daran hat ich gleich als erstes gedacht .... bei der planung ... jedoch war das twi zu verführerisch ... dann hatten wir nur ics mit einer UART ... bei mindestens einem brauchten wir aber ne UART zum pc bzw. zum irda
damit war ein ring vom tisch

... jetz is eh sense ... die möglichen alternativen beschreibe ich aber nicht hier sondern in meiner arbeit... und das auch nur ansatzweise, da es eigentlich nicht zu meiner (CM) arbeit gehört

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ich hab ja die hofnung dass mein mitdiplomand euch zu euren erfahrungen mit dem TWI befragt.... werd ihm das nochmal nahe legen