Hallo

oder zumindest einen denkanstoß geben
Kein Problem. Die Funktion des ADC ist hier gut beschrieben:
https://www.roboternetz.de/wissen/in.../ADC_%28Avr%29

Achtung. Das Demoprogramm verwendet die interne 2,56V-Referenz. Du müsstest also einen 10K-Widerstand (besser 12K-15K) zwischen 5V und dem Potianfang anschließen wenn du den Schleifer direkt an PA0 anschließen willst. Anderes Ende des Potis kommt an GND. Oder du änderst das Beispiel auf 5V-Referenz.

Beschreibung einer Servoansteuerung mit ISR (Software-PWM):
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Servo

Gruß

mic