Mein Laufroboter: Fully Documented Hexpod Robot Project

[mcs]

Hallo Forum,

nach zwei Jahren der Entwicklung und vielen Stunden Arbeit kann ich nun hier mein erstes Roboter-Projekt vorstellen. Es handelt sich um einen sechsbeinigen Laufroboter, der praktisch vollständig selbst entwickelt und aufgebaut wurde. Außerdem habe ich versucht, das System so zu gestalten, dass andere (und auch in selbst) den Roboter als Entwicklungplattform einsetzen könne, um beispielsweise neue Sensoren oder Laufalgorithmen entwickeln zu können.
Da ich das Projekt als Jahresarbeit in mein Abitur dieses Jahr einbringen, war ich gezwungen eine genaue Dokumentation zu erstellen. Genau diese Dokumentation inklusive aller Pläne, die benötigt werden sollten, den Bau nachzuvollziehen oder auch nachzumachen, habe ich deshalb nun auf einer Internetseite veröffentlicht. Die Seite ist auf Englisch, da ich aber mit dem Schreiben der entsprechenden Artikel auf Englisch noch nicht fertig bin, sollte für Euch der Download- und Bilderbereich am interessantesten sein. Dort gibt es die vollständige Doku und auch ein Video. Die Adresse lautet:

www.openrobotproject.org

Ich hoffe dass hier der ein oder andere Nutzer die eine oder andere Info aus dem Projekt gewinnen kann. Da ich nicht weiß, was ich noch sagen soll, bleibt mir nur Euch aufzuforden, viele Fragen zu stellen.

Bild hier  


Matthias

[elayne]

Das sieht doch mal richig professionell aus, alle Achtung. Hast du die Platinen selbst entwickelt und hergestellt? Mit welchem Controller läuft das? Und vorallem wie hast du die beeindruckend saubere Mechanik aufgebaut? Teile fräsen lassen oder selbst hergestellt?
Fragen über Fragen aber uf der Homepage habe ich mich nicht soganz zurecht gefunden, kann sein das da alles beantwortet ist aber trotzdem...

Gruß
elayne

[daniel.weber]

Hallo,
da hast du mal einen sehr schönen Bot gebaut, was mir auch gefällt, ist die Kombination zwischen Hobby und Schule. Hast du da irgendwelche Förderungen bekommen?

Habe natürlich auch ein paar Fragen an dich
Hast du die Teile selber gefräst? Saubere Arbeit.
Die Platinen sehen selbst geätzt aus, lieg ich damit richtig?
Was hast du da für ein Funkmodul verwendet?

Das solls erstmal gewesen sein an Fragen

Achja bevor ich es vergesse, finde deine Homepage ebenfalls sehr schön gemacht und auch sehr übersichtlich, kann also nicht bestätigen, dass man sich da nicht zurecht findet.

[Quarkie]

hi,
was kann man nur noch sagen: enzgeil^^
der Bot sieht wirklich super aus

freu mich schon auf das Vdeo von diesem Bot

[daniel.weber]

öhm das Video ist doch schon da schau mal auf der Homepage von ihm

[minium :)]

hi,

hei.. ich habe letztens einen bericht über dich gelesen.. du bist doch sieger bei jugend forscht landeswettbewerb geworden oder ? in der kategorie technik..

schöner Roboter

LG,Jonas

[mcs]

Also zu den Fragen:

Die Teile hab ich am PC per CAD geplant und die Teile von einer Firma mit dem Laser schneiden lassen. Die Platinen sind ebenfalls am PC entstanden und selbst geätzt.
Als Controller verwende ich die LPC2000 Reihe von Philips. Das sind 32-bit ARM7 Kerne die ich mit 60 MHz laufen lasse (Die Teile gehn voll ab im Vergleich zu Atmel&Co).
Das Funkmodul ist das einzige gekaufte Elektronikteil und ein WLAN-Modul von avisaro.com.
Ansonsten stimmt es schon, dass auf der Seite noch ein wenig Inhalt fehlt, weil ich mit dem Schreiben nicht hinterherkomme. Allerdings ist auf Deutsch ja schon eine vollständige Doku vorhanden, z.B. in der Jufo-Arbeit http://openrobotproject.org/web/inde...startdown&id=1.

LG Matthias

[squelver]

Noch so ein tolles Werk, bin wiedermal beeindruckt
Witzig aber genial find ich die Idee mit den Pulsscheiben \/

[daniel.weber]

Hallo mcs,
habe mir mal gerade deine Info-Arbeit durchgelesen und bin irgendwie beeindruckt von der LPC Reihe, die du ja in deinem Projekt verbaut hast. Der kleine LPC2103 interessiert mich besonders, ich denke mal, dass der noch halbwegs lötbar ist, wenn ich mir da den großen LPC2294 anschaue, der hat ja ein paar mehr Pins zum löten *g* und der Preis mit knapp 23€ ist auch schon gut dabei.

Hast du vielleicht einen Schaltplan, der eine Standartbeschaltung dieser MCs zeigt? Bin ich begeistert von den Teilen der LPC2103 ist ja mit knapp 6€ erschwinglich.

[mcs]

Also die Standartbeschaltung ist recht einfach. Was du brauchst sind
- ein Quarz
- zwei Taster und Widerstände für Reset und Boot
- eine Verbindung der seriellen Schnittstelle (RX0 und TX0) zu einem PC
- beim LPC2103: eine Spannungsversorgung mit 1,8V für den Prozessorkern

Die 1,8V für den Kern sind in meinen Augen neben der Größe der einzige Nachteil dieser µC. Allerdings haben neuere Typen aus der Reihe (z.B. der LPC213 einen Spannungsregler integriert. Deshalb würde ich für neue Entwürfe diese Neuen Typen benutzen.

Ansonsten gibts Schaltpläne mit der Beschaltung auf der Website:
http://openrobotproject.org/web/inde...nc=select&id=3

Was die µC einzigartig macht ist der integrierte Bootloader, d.h. du kannst die Teile ohne weitere Beschaltung über die serielle Schnittstelle programmieren.

Matthias