A.R.C.ROBOT

[SlyD]

@Gast:

Also eigentlich bin ich davon ausgegangen das es offensichtlich ist, dass ich die Software komplett selbst entwickelt habe.
Sind etwa 20.000 Zeilen Quellcode - über 200 Klassen.

[freq.9]

In welcher Sprache ist deine Software geschrieben? Würde mir später für meinen Robot auch gern ne eigene Software schreiben aber ich finde nirgends Hilfe wie ich Daten über den COM-Port verschicke.

[[phil]]

auch ich bin sprachlos. Bin auch gerade in der Abizeit (12. Klasse) und zusammen mit einem Freund an einem roboter projekt. Aber ganz so professionell wird das wahrscheinlich nicht... Unter anderem weil wir nicht so die technischen moeglichkeiten haben (fuer die mechanischen teile und so).
Wir verbauen einen ganzen pc im robot, damit er beliebig und unkompliziert aufruestbar wird, aber dementsprechend gross is das teil dann auch. Wunder mich noch immer wie du das alles mit ein paar microcontrollern hinbekommst und die dann auch noch mit pcmcia verbindest ?!
Wir sind zwar noch ziemlich am anfang unseres projektes aber kannst ja mal bei uns reinschaun:
http://www.p-h-i-l.net/devlog/index.php?blog=6
(Das Gehaeuse ist inzwischen schon fast fertig und wo und wie wir die Teile plazieren wissen wir auch schon)
Vllt. hast du ja ein paar gute Tipps fuer uns
Das als besondere Lernleistung einfliessen zu lassen ist aber eine sehr gute Idee

[SlyD]

@freq.9
Das steht aber fett und breit oben in meinem ersten Posting und auf der Hompage
--> Java
Den Comport kann man aus Java entweder mit eigener JNI Lib unter C ansteuern (wie das in C geht: google) oder man nimmt ne fertige wie RXTX. ( http://www.rxtx.org/ )
Das hab ich beides schon gemacht und funktioniert weitestgehend problemlos.


@phil
Also ich steuere ja nicht mit nem Microcontroller die PCMCIA WLAN Karte an *g*
Das würde zwar auch gehen - ist aber nicht sonderlich sinnvoll.

Nein da habe ich auch einen kompletten Linux PC drauf - nur eben einen sehr kleinen embedded PC nach dem PC104 Standart.
Die Mikrocontroller übernehmen "nur" die Echtzeitsteuerung der Aktoren und Sensoren des Roboters.

Tipps:
So wie ich das sehe wollt ihr ein normales ATX Mainboard auf den Roboter packen - wirklich keine gute Idee.
Besser ist es ein kleines Mainboard mit geringerem Stromverbrauch zu nutzen - PC104 Rechner bieten sich da natürlich besonders an - aber es lässt sich auch z.B. mit VIA Epia im MiniITX Format relativ gut implementieren.

Ach und ne Festplatte ist auch Stromverschwendung: Besser ne Compact Flash Karte (oder Microdrive) nutzen.


Das mit der Besonderen Lernleistung kann ich jedenfalls wirklich nur empfehlen - das hat mir jede menge Zusatzpunkte gebracht...

[[phil]]

Wegen den Festplatten hab ich mir auch schon gedanken gemacht. Nicht unbedingt wegen stromversorgung sondern eher wegen "verletzlichkeit". also wenn das ding irgendwo gegen faehrt. das mit dem flash oder microdrive is keine schlechte idee (was benutzt du denn?).

Wir haben vorerst sowieso keine batterie geplant sondern ein verlaengerungskabel das hinterhergezogen wird... ist vllt. nicht gerade die schoenste loesung aber die batterie muesste schon etwas groesser sein.
ich werd gleich mal das teil anschliessen und stromfluss messen.

also es fliessen 250 mA bei ca. 225V
also 56 Watt. Es gibt ja so akkupacks 12V-2Ah. also koennte man n oszillator einbaun auf 225V hochspannen und haette dann am akku 4,69 A.
ja hast recht das wird ziemlich knapp. damit faehrt der keine halbe stunde.
zwei von den teilen gehen ja auch noch :/
ja mal schaun was wir machen

[SlyD]

Also ich nutze natürlich ne Compact Flash Karte - 1GB mit Linux. Funktioniert wunderprächtig. Einziger Nachteil ist eben das es nicht ganz so schnell wie ne normale Festplatte ist - aber wenn das System einmal hochgefahren ist, spielt das kaum noch eine Rolle.


Soso - ein Versorgungskabel hinterherziehen *g*
Also das käme für mich bei nem Roboter ja nicht wirklich in Frage - da kann man ja nichtmal um ein einfaches Hindernis herumfahren. Das macht wirklich absolut keinen Sinn - nur in den ersten Testphasen ist das Sinnvoll - da habe ich das auch gemacht: aber nur weil ich keine Lust hatte ständig die Akkus neu zu laden.


Ihr habt aber genug Platz auf dem Bot für große Akkus (unbedingt NiCd oder NiMH nutzen - Bleigel brauchen viel zu lange zum Laden.).
Selbst ich nutze ja 12V 5Ah Akkupacks! Damit schaffe ich wenn alle Systeme (Rechner, Motoren, Display, Ultraschallscanner und alles andere an Elektronik) laufen gerade mal so 1,5h Betriebszeit.
Du musst beachten das die Entladekurve bei Akkus anders verläuft wenn die Entladeströme höher sind - dann bricht die Spannung sehr schnell ein...

Und Du musst ja nicht nur den Rechner mit einrechnen: Die Motoren ziehen bei so einem schweren Bot ja auch ne Menge und dann noch die restliche Elektronik und Sensorik... da kommt ihr locker auf über 6A an 12V und dann sind selbst die stärksten Zellen in 0,nix leer.
Und erst noch auf 225V hochrichten und dann in ein ATX Netzteil leiten?
*Umpf* das verbrät auch nochmal ne Menge... normale billige ATX Netzteile sind auch nicht gerade Stromsparwunder...

Es gibt aber spezielle DC/DC Wandler mit denen Ihr alle benötigten Spannungen aus den 12V erzeugen könnt. Kann man sich sogar selbst bauen - ist aber nicht ganz einfach bei so hohen Strömen. Ich hab bisher nur einen Step-Down Regler von 20 - 10V auf 5V gebaut, der maximal 5A schafft - aber nur kurzzeitig. Dauerlast sind wohl maximal 3A...
(Der Regler ist auch auf den Fotos meines A.R.C.ROBOTs zu sehen: Die Platine mit der großen Spule)

EDIT:
http://www.richterfelix.de/netzteil/



Also das Konzept eures Bots würde ich mir an eurer Stelle nochmal gründlich überlegen. Dann doch lieber einen Bot mit ner Funkverbindung zu einem stationären Rechner ohne eigenen Rechner an Bord...

[[phil]]

das problem is einfach dass wir nicht so viel geld fuer das ganze zeug haben.
wir wollen aber schon ein richtigen pc drauf haben, weil natuerlich noch ne cam angeschlossen wird und wir bildanalyse durchfuehren wollen, aber so'n embedded pc kostet ja auch was...
hmm jetz bin ich verunsichert..

ich denke die idee mit dem ganzen pc kam einfach daher, dass wir die anregung zum robot auf der vision-messe bekommen haben, die dort einen fussballroboter von philips vorgestellt haben. Der hatte auch einen kompletten pc drauf:

Bild hier  

[RCO]

Vielleicht könntest du ja eine AV-Funkübertragung nehmen, die gibts ab 30€ aufwärts. dann bräuchtest du jedoch immer einem Home-PC und er ist nicht so frei beweglich.

MFG Moritz

[[phil]]

er soll schon richtig autonom werden... :/