A.R.C.ROBOT

[SlyD]

]er soll schon richtig autonom werden... :/

Aber nen Kabel hinterherziehn


Naja also sooooo teuer sind diese Industrie PCs nun auch wieder nicht - ich habe natürlich schon einen sehr guten genommen aber der hat mich bei Ebay auch "nur" 150 Euro gekostet (Listenpreis etwa 450 Euro).

Es gibt aber auch weniger stromsparende Modelle - die jedoch immer noch viel besser sind als ein normales ATX Mainboard - für etwa 60-100 Euro gebraucht bei eBay...
Habe gerade mal gesucht - momentan gibts da leider nicht viel gescheites aber man muss nur etwas Geduld haben. Habe schließlich auch 1-2 Monate lang Angebote bei Ebay beobachtet bevor ich mir den für meinen Bot gekauft habe. Im Zweifelsfall besorgt Ihr euch halt eins von den VIA Epia Boards für etwa 80-120 Euro - die sind schon etwas genügsamer und kleiner als normale ATX Boards.

Wenn euer Bot nämlich wirklich mal 5A dauerhaft aus dem Akku ziehen sollte müsstet Ihr gleich ne Autobatterie draufschnallen damit Ihr ne halbwegs akzeptable Laufzeit erreichen könnt... (und da der Bot mit dem Akku dann natürlich immer schwerer wird, kommen neue Probleme mit dem Antrieb hinzu - dann könnt Ihr die Motoren z.B. bestimmt nicht direkt and die Räder schrauben sondern müsst die über Wellen und Kugellager von den Motoren entkoppeln! (s. Fotos vom Antrieb meines Bots) Das ist übrigens allgemein sehr empfehlenswert auch wenn der Bot nicht ganz so schwer wird.)


Zu dem Bot auf der Vision Messe:
Keine Ahnung wie der von unten auschaut, aber die haben da bestimmt nen ganz dicken Akku drin - weil da sind ja wirklich nur Stromfresser hoch 3 auf dem Bot *g*
Na ich habe ja nicht gesagt das es nicht möglich wäre: Ich halte es nur für etwas gewagt - es dürften dann ziemliche Energie- und Gewichtsprobleme auf euch zukommen.

das mit dem gewicht haben wir schon eingeplant. jeder der riesenschrittmotoren hat ja auch ca. 1Nm haltemoment. aber das mit dem strom koennte echt ein problem werden :/
keine ahnung was die in dem "anton"-roboter fuer ne batterie drin hatten..
aber da wir ja den pc (mainboard/platten/netzteil/karten) schon haben ist es vielleicht sinnvoll den robot damit (+kabel) erstmal fertigzubauen und wenn alles glatt laeuft nach einer stromsparenden alternative zu schauen.
Man muss ja bedenken, dass das unser erster Roboter ist und mehr als Experimentierobjekt gedacht ist. Also es ist auch nichts ganz genau auf was andres zugeschnitten. Wir haben ja auch genug Platz auf dem Teil fuer alles. Aber der naechste wird bestimmt kleiner

[SlyD]

Da es ja ein x86 PC ist sollte man das später noch ohne Probleme auf nen anderen embedded Rechner mit x86 Prozzi übertragen können - sicher.

Ach und bevor Ihr großartig die Elektronik einbaut solltet Ihr erstmal nen kleinen Fahrtest machen: Irgendwas schweres (was in etwa soviel wie Akku plus dem Rest der Elektronik wiegen sollte) auf den Bot stellen und dann nen halben meter oder mehr damit fahren, den Bot rotieren lassen etc. und schaun ob die Motoren das dann noch packen.

Also erstmal den Antrieb fertig machen - so hab ichs auch gemacht und es war eine gute Entscheidung da ich die Motoren zunächst nämlich direkt an den Rädern montiert hatte - hat aber nicht sooo gut Funktioniert, also habe ich das dann später mit Wellen und Kugellagern verbessert.

EDIT: Hier:
http://www.dsh-elektronik.de/arcrobo...arcrobot08.JPG
So funzt es wunderbar und der Antrieb ist auch schön genau.

[[phil]]

ja wir habens auch entkoppelt (zahnriemen). aber wir wollens nicht zu krass bzw. gar nicht untersetzen, weil der bot sonst zu langsam wird. falls die kraft nicht reicht, bleibt uns wohl nichts andres uebrig.
aber ich finds krass wie professionell/aufwendig dein ganzer bot is wenn ich schon allein die bodenplatte sehe. kugellagerbloecke, lager, motoren, halterungen, abstandshalter. (ps: was ist eigentlich das neben den motoren? zum geschw. messen?)
also mich wuerd echt mal interessieren was dein bot insgesamt gekostet hat.
wir wollten unsren eigentlich ganz billig halten. (100-200 euro).
wir hatten glueck, das wir motoren, netzteil und schrittmotoreninterface gesponsert bekommen haben, daher haben wir aus eigener tasche erst ca. 90 euro bezahlt.

edit: ich hab grad mal bei Ebay geschaut wegen embedded pcs. die scheinen ja auch einen normalen atx-netzteil anschluss zu haben. bekommst du aus deinem dc/dc wandler alle noetigen spannungen? (3,3/5/12)

[SlyD]

Zahnriemen sind natürlich auch gut zu gebrauchen.

(ps: was ist eigentlich das neben den motoren? zum geschw. messen?)

Drehgeber. Genaugenommen Quadrature Encoder (Agilent HEDS5600, aber etwas modifiziert weil die sonst nicht an die Wellen gepasst hätten) mit 360 CPR (Counts per revolution), da die aber zwei Phasenverschobene Rechtecksignale liefern hat man so quasi 1440 CPR.
Damit kann der Bot Geschwindigkeit und zurückgelegte Wegstrecke (auf 0,2mm genau) beider Räder ermitteln.
Kann man sich wie bei nem Fahrradtacho vorstellen, nur halt nicht ein Zählschritt pro Umdrehung des Rades sondern 1440...

Die Drehgeber werden von diesem selbstgebauten Motorcontroller hier:
http://www.dsh-elektronik.de/arcrobo...arcrobot10.JPG
ausgewertet. Da habe ich ein Regelkreissystem für entwickelt mit dem sich die Differenz beider Radgeschwindigkeiten weitgehend konstant halten lässt - so kann er genaue Kurvenradien fahren und auch ziemlich genau geradeaus fahren ohne nach links oder rechts wegzudriften.
Und natürlich versucht der Motorcontroller die gewünschte Soll-Geschwindigkeit jedes Antriebsrades zu halten. So kann der Bot seine Geschwindigkeit unabhängig von Batterieladestand und Untergrund halten.

edit: ich hab grad mal bei Ebay geschaut wegen embedded pcs. die scheinen ja auch einen normalen atx-netzteil anschluss zu haben. bekommst du aus deinem dc/dc wandler alle noetigen spannungen? (3,3/5/12)

Da haste natürlich zu kurz geschaut und Ebay gibt ohne gute Suchanfrage nun nicht gerade nen guten Überblick.
"die" embedded/Industrie PCs gibts nämlich in zig verschiedenen Varianten.
(PC104, PC104+, Half/Full Size CPU Karten die man in ne Backplane stecken kann, 3.5" SBCs, 5.25" SBCs mit und ohne PCI/MiniPCI Slot oder PC104/+ Steckplatz, Herstellerspezifische Formate, etc. pp.)
Mein PC104 embedded PC braucht z.B. nur 5V... Und so brauche ich nur ein Schaltnetzteil. Aber für 5V und 3,3V wäre das eigentlich sowieso nur zweimal ne recht ähnliche Schaltung gewesen ...
Die 12V wären das eigentliche Problem wenn man sich kein 24V Akkupack zusammenbastelt. Denn die Spannung der Akkus kann von vollgeladen 14,xV bis entladen 10,xV variieren. Da braucht man nen Kombinierten Step-Down/Step-Up Konverter - aber da schau Dir halt den Richterfelix Link oben an.


Kosten meines Bots:
Hab ich noch nicht ausgerechnet und lässt sich auch nicht so genau sagen da ja sehr viele von den Teilen gebraucht sind bzw. aus alten Geräten ausgebaut wurden oder sich noch in der Bastelkiste finden ließen.
Aber ausgegeben habe ich dafür grob geschätzt 800 - 1000 Euro - allein PC104 embedded PC, CF Karte, PC104 PCMCIA Adapter, WLAN Karte, etc. haben insgesamt fast 500 Euro gekostet.
OK ist natürlich schon ganz schön happig - aber man muss dazusagen das ich diesen Betrag natürlich nicht auf einmal dafür ausgegeben habe sondern über etwa 1,5 Jahre verteilt!

[superjany]

Ni schlecht Mann, echt der Hammer...

[java-robotik]

Wie machst du dass mit der Navigation und dem Ultraschallscanner?? Würd mich sehr interessieren!

BTW: Super bot. respekt

[hl_angel]

Sehr cooler bot, erinnert mich ein wenig an meinen.. nur dass bei dir die mechanische verarbeitung ein wenig besser ausschaut und mein embedded board ein wenig größer ist (slot CPU formfaktor). Ich werd in zukunft wohl auch mal zu einem akku pack greifen, da allein mein bleigel akku 6 kg wiegt und der bot somit auf insgesamt 11 kg kommt... und das merk ich leider auch am fahrverhalten

[mirco13]

]Wegen den Festplatten hab ich mir auch schon gedanken gemacht. Nicht unbedingt wegen stromversorgung sondern eher wegen "verletzlichkeit". also wenn das ding irgendwo gegen faehrt. das mit dem flash oder microdrive is keine schlechte idee (was benutzt du denn?).

Hallo.
Habe vor ewigkeiten mal einen Rechner in einen Alukoffer eingebaut, um ihn im ASuto als MP3 Player... nutzen zu können.
Damals ergab sich auch das Problem mit der Stoßempfindlichkeit von Festplatten.
Habe mir derzeit eine Eigene Festplattenfederung einfallen lassen /Gibts heutzutage auch zu kaufen )
Hier mal ein Bild. Vielleicht interessiert oder hilft es ja.
Bild hier  
Die Platte hängt in einem gefederten Gestell. Hatte keine Probleme, da es keine harten Stöße mehr auf der Platte gibt!

Grüße
Mirco

[hl_angel]

Habe die variante "notebook-platte in schaumstoffform gelagert" und bin damit sehr zufrieden. die notebookplatten halten eh mehr beschleunigung im betrieb aus und einfach aus nem schaumstoffklotz die plattenmasse ausschneiden und die platte versenken... oben zwecks belüftung nicht abdecken, sondern nur z.b. mit gummiband fixieren.