A.R.C.ROBOT

[SlyD]

@Gast: Nein der steht sehr stabil und kippt nicht so leicht um.
Das liegt an der großen Grundfläche und die Räder sind sehr weit auseinander. Und er wiegt 6 Kg...
Also da muss man schon extra gegentreten damit der evtl. etwas zu schwanken beginnt *g*

[Freiheitspirat]

Hallo SlyD,

ich habe nur die Zeit gesehen, die ich bereits bei meinem Roboter verbraten habe (gut 6 Monate) und dachte nicht, das man so ein Roboter wie Deinen (vor allem mit den tollen Aluarbeiten) alleine in kurzer Zeit bauen kann.
Aber wenn Du sagst seit Anfang 2003, dann korreliert das ja in etwa auch mit dem Fortgang meines Projektes.

Nachdem ich ganz interessiert Deine Bilder studiert habe, hier nochmal ein paar Fragen:

Wieso sind die US-Sensoren so aufwendig gelagert ?
Wo ist da der Vorteil zu einer einfachen Servosteuerung ?

Die zwei Stützräder sind nicht gefedert.
Wie ist das Fahrverhalten bei "Teppichkanten" ?

Wie läds Du die Akkus, durch auswechseln ?

Wie kann ich Deinen Bekannten der bei der Feinwerktechnikfirma erreichen ?

[SlyD]

> Wieso sind die US-Sensoren so aufwendig gelagert ?
> Wo ist da der Vorteil zu einer einfachen Servosteuerung ?

1. Sollte der Aufbau möglichst flach sein damit man das gut zwischen zwei Ebenen einbauen konnte. So ein Servo ist ja nicht besonders flach und da habe ich dann halt zwei sehr flache Schrittmotoren aus zwei alten Diskettenlaufwerken genommen.
2. Hatte ich da grad keine Servos zur Hand


> Die zwei Stützräder sind nicht gefedert.
> Wie ist das Fahrverhalten bei "Teppichkanten" ?

Das kommt drauf an wie hoch die Teppichkante ist. Bis 1cm geht das soweit ich das testen konnte recht gut. Da drüber ist dass dann wirklich ein kleines Problem für die Stützräder.
Das kann ich aber später noch nachrüsten wenn ich grade mal wieder Zeit dazu habe...


> Wie läds Du die Akkus, durch auswechseln ?

Ja ich habe die Akkus ja in ein kleines Gehäuse eingebaut das sich komplett aus dem Roboter rausziehen lässt.

Noch ne kleine Ergänzung zu meinem obigen Post wg. der Kippgefahr:
Da die Akkus 1,8Kg wiegen und diese ganz unten im Chassis untergebracht sind (neben allen anderen sehr schweren Komponenten) liegt der Schwerpunkt natürlich ziemlich tief - dadurch wird diese Gefahr natürlich sehr stark minimiert


> Wie kann ich Deinen Bekannten der bei der Feinwerktechnikfirma
> erreichen ?

Das werde ich dir lieber nicht verraten
Den habe ich nämlich schon mit meinem Auftrag lang genug von der Arbeit abgehalten *g*

[Freiheitspirat]

Hey, ich hoffe ich nerve nicht, aber da unsere Systeme doch sehr ähnlich sind, würde ich gerne noch ein paar Erfahrungen von Dir übernehmen, um die gleichen "Fehler" nicht auch nochmal machen zu müssen.

Du nutzt ziemlich viel Entfernungssensoren.
Sind die wirklich alle nötig, oder "reagiert" der Roboter doch immer nur auf die gleichen Signale (z.B. US und ggf. Bumper) ?
Denn ich würde eher die GP2D120 statt die US beweglich machen. (Oder besser beide)
"Fährst" Du auch viel rückwärts, das auch hinten so "viel" Sensorik nötig ist ?

[SlyD]

> Hey, ich hoffe ich nerve nicht

Ne - aber viel Zeit hab ich grad auch nicht um dir zu antworten...

> eher die GP2D120 statt die US beweglich machen

Tss also die GP2D120 kannst Du bei der Größe des Roboters eigentlich sowieso nur für ganz nahe Objekte benutzten. Die haben ja 30cm Reichweite und wenn der Bot selbst schon nen größeren Durchmesser hat... vor allem muss er ja innerhalb sehr kurzer Zeit auf Hindernisse reagieren können - wenn er z.B. mit 10cm/s fährt und ein Objekt mit den IRs entdeckt hat bleiben nur weniger als 2-3 Sekunden zum Bremsen/Ausweichen! Und man weiss ja nicht mal sicher ob das Objekt wirklich 30cm entfernt ist wenn die Sensoren das anzeigen (schwarze Oberfläche / weisse Oberfläche)...

Also für Navigation kann man fast nur Ultraschallsensoren benutzten. Die IRs sind nur zur Kollisionsvermeidung nötig falls die US mal was übersehen sollten. Die Bumper sind dann halt zur Kollisionserkennung gut *g*...

Leider brauchen die US aber für einen vollen Scan fast 2 Sekunden (bei 24 Messungen insgesamt) und da ist die Reichweite von 6m schon notwendig um rechtzeitig Objekte zu identifizieren.


Ich muss hinzufügen das mein Bot zwar durchaus autonom reagieren könnte - aber ich hatte noch gar keine Zeit um das komplett fertigzustellen. Da hatte ich nur mal so'n kleines einfaches Testprogramm für.
Ansonsten steuere ich den Roboter eigentlich "nur" per WLAN fern.
Das ist aber auch schon ziemlich cool mit dem Bot durch die Wohnung zu cruisen

[dundee12]

@ GAST:selbst wenn der leicht umkippen würde was er ja nicht tut!!! bräuchte man auch nur ausleger nach ausen bauen und er kippt nicht mehr um!!!

[techboy]

find ich echt geil, war bestimmt ein scharzes Loch in deinem Sparschwein!!

[Mac Gyver]

also ich bin echt sprachlos
ich hoffe ich krieg mal ein zehntel davon hin.
sag mal da du dich anscheinend gut mit java auskennst kannst du mir evtl sagen ob man so eine steuerung auch auf mac und statt wlan mit addlinks machen kann.
oder noch besser ich habe einen älteren sony clie evtl könnte man damit den embeddet pc auf deinem robby ersetzen steuerung sollte dann über wlan oder bluetooth erfolgen. als client würde ichh dann gerne entweder einen pc (mac) oder noch besser einen palm tungsten t1 verwenden.

würd mich nur mal interessieren ob das grundsätzlich möglich ist. ich will garnicht genau wissen wie dass geht sondern nur ob (ich kenn mich nämlich sowieso nicht damit aus)

gruß macgyver

[SlyD]

Hallo MacGyver!

Tja also grundsätzlich ist das natürlich möglich - aber ich habe weder einen Mac, noch einen Clie oder Tungsten... also kann ich dir da leider wenig genaues zu sagen.
Wenns per WLAN sein soll ist es zumindest auf dem Mac wohl kaum ein Problem.
Per RS232 musste allerdings ne enstsprechende JNI Lib dafür verwenden, z.B.
http://www.rxtx.org/
- das sollte auch mit MacOS laufen...

Zu den PDAs - tja also mit meinem HP Jornada 720 (ein Handheld PC) kann man den Bot per WLAN/Java steuern... aber wie das mit den von dir genannten funktioniert - k.a. -
Du brauchst halt ne entsprechene JVM für Dein System. (vermutlich beides PalmOS?) Naja und sowas wie RXTX für den PDA... oder selber ne JNI Lib schreiben aber wie das mit einem PDA geht kann ich dir leider nicht sagen.

Hallo SlyD

Wegen Java Client PC Software

Hast du das selbst gemacht oder aus dem Internet runtergeladen?

Gruß Gast