Pneumatische Muskeln - nötiges Zubehör

[BurningBen]

was fürn Preisniveau wäre denn für ein 3/2 Wegeventil akzeptabel?
Falls mir mal welche über den Weg laufen

Ich vermute, das so ein Paintballtank nicht allzu lange halten wird. (vom Volumen her).

[Felix G]

Naja,
gehen wir mal von 6 Beinen aus, wobei jedes Bein so wie ich das sehe zumindest 3 Muskeln braucht (wenn man die jeweils entgegengesetzte Bewegungsrichtung z.B. über Federn realisiert). Insgesamt wären das also 18 Muskeln und eben so viele 3/2-Wege Ventile, weshalb ich persönlich mal einen Preis von ca. 10€ pro Ventil anpeilen würde, damit die Sache bezahlbar bleibt.

Wie lange ein 1,1l Tank mit 300bar halten würde, hängt sicher von mehreren Faktoren ab (Betriebsdruck und Volumen der Muskeln z.B.), das müsste man halt mal durchrechnen (auf dem Gebiet kenne ich mich allerdings nicht besonders gut aus).

[oberallgeier]

Hallo,

... Wie lange ein 1,1l Tank mit 300bar halten würde ...

Ich neige in solchen Fällen zu milchmädchenhaften Rechnungen: 1 Muskelzyklus = 0,1 l (ich spreche jetzt extra nicht von Normliter - eben milchmädchenhaft). Eine Schrittsequenz (à la Felix G: 3 Muskeln an 6 Beinen 1 mal kontrahieren) braucht 1,8 l. 300/1,8 = 160 Schrittsequenzen. Na ja.

[radbruch]

Naja, deshalb gehe ich davon aus dass man die Druckluft an Bord erzeugen sollte.

Die Muskeln benötigen vermutlich je nach Einbauort und die dadurch abhängige Belastung unterschiedliche Arbeitsdrücke. Vielleicht könnte man die Luft mehrfach nutzen indem man die Abluft der Muskeln die hohe Drücke benötigen in einem Zwischentank sammelt und für schwächere Muskeln verwendet bzw. die Abluft direkt in den im Bewegunsablauf nachfolgenden Muskel bläst.

[Felix G]

Vielleicht könnte man die Luft mehrfach nutzen indem man die Abluft der Muskeln die hohe Drücke benötigen in einem Zwischentank sammelt und für schwächere Muskeln verwendet bzw. die Abluft direkt in den im Bewegunsablauf nachfolgenden Muskel bläst.

Das Problem das ich dabei sehe ist, daß sich die Muskeln so bestimmt nicht vollständig entleeren können.

Nehmen wir mal an wir hätten Muskeln die mit 4bar arbeiten, und welche für z.B. 6bar, wobei die Abluft von letzteren in einem Tank gesammelt werden soll. Wenn ich mich nicht sehr irre würde das bedeuten, daß der Druck in den 6bar Muskeln nicht unter 4bar sinken kann, korrekt?

So arbeiten die bestimmt nicht besonders effizient.

Es sei denn man würde diesen unerwünschten Rest mit Hilfe eines zusätzlichen Ventils ablassen (aber: zusätzliches Ventil = zusätzliche Kosten).


Zur Druckerzeugung, falls diese tatsächlich auf dem Roboter erfolgen muss, könnte man theoretisch das Dampfmaschinenprinzip nutzen. Dazu brauch man ja nur einen Kessel, etwas Wasser und irgendwas Brennbares. Probleme könnten da natürlich die hohen Temperaturen machen, für die sowohl die Ventile als auch die Muskeln ausgelegt sein müssten.

[oberallgeier]

Die "Abluft"-Nutzung hatte ich "auf Arbeit" mal bei größeren Zylindern (ø300) ausprobiert+gerechnet. Es bringt nur etwas, wenn die Zulaufdrücke sauber angepasst sind, weil man gestaffelte Versorgungsdrücke hat. Der wirksame Druck ist der Differenzdruck zwischen Zu- und Ablauf - ist ja klar. Nächstes Problem ist die Speicherung. Da üblicherweise beim Mehrbeiner die Mengenströme getaktet und ungleichmässig sind, wird der Zwischentank ungleichmäßig gefüllt und entleert - es gibt deutliche Druckschwankungen - also Kraftschwankungen. Was tu ich, wenn ich in der Niederdruckstufe mehr Volumen benötige, als von der Höherdruckstufe angeliefert wird? Dann brauche ich einen Bypass. Also der technologische Umfang wächst ziemlich stark an, die Auslegungsbandbreite muss deutlich weiter sein.

[patti16]

Warum muss das ganze mit so einem hohen Druck laufen? Sprich das man einen Druck von 4- 8 bar nimmt.

Hatte mir damals einen Kompressorbei Lemo Solar gekauft da hat glaube ich 1 -2 bar gebracht und dabei hat er gerade noch Unterdruck erzeugt falls man es gebraucht hat.

[BurningBen]

Ich würde behaupten, die weiterverwendung der Druckluft lässt sich weder vom Geld, noch vom Platz/Gewicht sinnvoll auf nem kleinen Roboter unterbringen, so das sich das lohnen würde.

10€ fürn 3/2-Wegeventil dürfte relativ schwer werden. Naja, falls ich was finde melde ich mich.

[DrZoidberg]

Hallo

Ein Servo hat mehr Power als der Muskel im Moment entwickeln kann. Es wäre Unsinn es zur Ventilsteuerung zu verwenden. ...

Ich hatte da auch eher an große Bots gedacht. Ab einer gewissen Größe lohnt sich das. Natürlich muss der pneumatische Muskel viel leitungsfähiger sein als der Servo, der das Ventil steuert.

[oberallgeier]

Also doch ein on-board-kompftpftpft.