Pneumatische Muskeln - nötiges Zubehör

**Felix G** · 18.04.2008, 12:41

Hallo Leute,

einigen von euch werden die pneumatischen Muskeln von Festo sicher ein Begriff sein, alle anderen sollten einen Blick auf diese Seite werfen: Festo: Fluidic Muscle

Nun sind diese Muskeln ja glücklicherweise recht einfach konstruiert, und sollten sich problemlos nachbauen lassen. Es würde also nichts dagegen sprechen sie in einem Roboter einzusetzen... oder sagen wir fast nichts...

Denn die Dinger möchten ja auch korrekt angesteuert werden, und dazu reichen Druckluft und ein paar normale Ventile nicht aus. Man muss den Druck für jeden Muskel einzeln einstellen können um weiche Bewegungen zu erzeugen.

Jetzt stellt sich mir natürlich die Frage was dazu alles nötig ist...
und wieviel der Spaß kostet.

**Megatron** · 18.04.2008, 15:35

Im Film skyliner (Link im obigen Beitrag) siet man ein Beispiel, wie man die Regelung steuern könnte. Man kann die Kraftübertragung über einen Flaschenzug führen, welcher dann die Zugkraft misst. Das heisst der Druck wird über die Seile welche zum Beispiel über ein Poti führen geregelt. Wäre zumindest mal eine möglichkeit um geld zu sparen. Sonst würde mir so spontan nur teure Luftdrucksensoren einfallen.

Gruss Megatron

**Felix G** · 18.04.2008, 17:33

Ok, das ist die eine Sache... die Sensoren...

das weitaus größere Problem scheinen mir eher die Aktoren zu sein...
also z.B. Ventile mit denen ich den passenden Druck einstellen kann.

Da wüsste ich momentan nix, denn ich kenne - zumindest im bezahlbaren Bereich - nur Ventile die "digital" arbeiten, also ganz auf oder ganz zu, es jedoch nicht ermöglichen den Druck einzustellen

**uwegw** · 18.04.2008, 17:46

Beim RoboTest hat jemand eine selbstgebaute Roboterhand vorgestellt, die so ein ähnliches, selbstgebautes Muskelsystem benutzte. Allerdings hydraulisch statt pneumatisch...

1hdsquad · 18.04.2008, 18:22

Cool, wer baut damit einen Hexabot?

**Eimer22** · 18.04.2008, 18:57

Hat wer von euch eine Preisnachfrage gemacht? Da steht nichts.

**Felix G** · 18.04.2008, 19:41

Ich meine irgendwo mal den Preis zu so einem Muskel gesehen zu haben, und der lag deutlich jenseits von 100€...

deshalb: selber bauen
ist ja nicht schwer, denn im Prinzip benötigt man nur einen möglichst dehnbaren Schlauch, geeignetes Gewebe (ebenfalls als "Schlauch"), und noch ein paar Kleinteile für die Enden.

Sicher erreicht ein selbst gebauter Muskel nicht die Leistung der kommerziellen, aber dafür dürfte er auch erheblich günstiger sein.

Was bleibt ist das Problem mit der Ansteuerung...
wie kann man für jeden Muskel einen einstellbaren Druck bereitstellen?

Cool, wer baut damit einen Hexabot?

Genau das hatte ich vor, sofern alle Fragen geklärt werden können, und sich die Kosten in Grenzen halten.

**alter Mann** · 18.04.2008, 21:46

Als schlauch müsste dünnwandiger Silikonschlauch gut geeignet sein.
Und als Gewebe drum herum entweder das Geflecht aus geschirmten Leitungen oder dieser Kunststoffgewebeschlauch zum Leitungsbündeln.
An ein Ende dann einfach eine passende Gewindestange eingeklebt und mit passendem Schrumpfschlauch gesichert. Für das andere Ende evtl. ebenfalls ein kurzes Stück Gewindestange aber durchbohrt.

Florian

**oberallgeier** · 19.04.2008, 10:34

Hallo alle,

das Thema klingt ja richtig interessant. Leider bin ich noch einige Zeit mit meinem eigenen Projekt beschäftigt. Aber danach . . . schließlich ist die Herausforderung eines schnellen, kleinen, preiswerten Proportionalventils und eines ebensolchen Druckaufnehmers schon ein Leckerbissen.

Zitat von alter Mann

Als schlauch müsste dünnwandiger Silikonschlauch gut geeignet sein. Und als Gewebe drum herum entweder das Geflecht aus geschirmten Leitungen oder dieser Kunststoffgewebeschlauch zum Leitungsbündeln.

Da widerspreche ich schon. Silikonschläuche sind für so etwas möglicherweise schon zu fest - d.h. ich nehme einiges an Dehnungsenergie, um simple (Reibungs-) Wärme zu erzeugen. Möglicherweise ist als druckdichte Kavität eine Art Luftballon geeignet - so dünn wie möglich. Und die feste Hülle wäre dann ein schräg geflochtener (oder diagonal gewebter) Gewebeschlauch. Ihr kennt das Spielzeug, das sich beim Zusammenschieben reichlich aufweitet - und beim Gegenteil - beim Auseinanderziehen - wird ein dünner Schlauch daraus. Diese Kombination kommt mir gut vor.

Müsst mal darüber nachdenken...