Pneumatische Muskeln - nötiges Zubehör

[Felix G]

Deshalb ist bei den Muskeln ja Selbstbau angesagt...

nur bei den Ventilen geht das nicht so ohne weiteres möchte ich behaupten, daher ist ein Roboter mit solchen Muskeln nur dann halbwegs bezahlbar, wenn man irgendwo sehr günstige Ventile her bekommt. Und zwar möglichst solche die 3 Stellungen haben (Zu, Auf, Entlüften oder sowas in der Art).


Ich würde mal sagen so ein Ventil darf maximal 15€ kosten, dann kann man damit auch einen Bot mit Muskeln statt Servos bauen, ohne gleich das Budget zu sprengen.

Wobei natürlich berücksichtigt werden muss, daß dann immernoch eine Druckluftquelle, wie z.B. ein kleiner Kompressor (oder im einfachsten Fall eine Pressluftflasche) benötigt wird. Das kostet ja auch noch mal eine Kleinigkeit.

[daniel.weber]

wieviel Bar müsste der Kompressor erzeugen können? Glaube hatte da was von 4 bar gelesen, das ist schon nicht ohne, gibt es da im Niederstrombereich überhaupt entsprechende Geräte, die so einen Druck erzeugen können? Pressluftflasche fände ich nun nicht so gut, die sind ja schnell leer, da sollte man schon einen Kompressor nehmen.

[Felix G]

Also die Muskeln aus der Bauanleitung die ich oben verlinkt habe werden mit 60 psi betrieben, was ungefähr 4 bar entspricht. Bei dem Druck hebt ein 8" (20cm) langer Muskel aber schon locker 20kg, d.h. für einen normalen Roboter kann man mit dem Druck sicher auch noch ein ganzes Stück runter.

[radbruch]

Hallo

Für mobile Kleinroboter ist das wohl ungeeignet. Im Gewicht-Leistung-Ansteuerungsverhältniss scheint mir ein Servo ungeschlagen. Meine schon angedachten "Knickschlauchventile" sollten auch mit Servos betätigt werden:

Bild hier  
http://www.youtube.com/watch?v=Gra_cQJj3eo

Wasserbombe/Kartoffelnetz sind wohl noch zu schwach, bei Gelegenheit werde ich mal mit einem Mullfingerling aus dem Medi-Bereich experimentieren. Aber ohne Kompressor und Ventile ist das eh 'ne Sackgasse

Gruß

mic

[SeamusHarper]

hi wen man sich mahl ein mischen darf ich arbeite in einer Firma die Druck und Temperatur Messtechnik herstellt vieleicht kann ich euch ein wenig helfen.

wen ihr den betriebsdruck für alle Muskeln einzeln regeln wollt müst ihr Druckminderer vor jeden Muskel setzen. Die machen dann zb aus 4 bar nur 2 bar, zu beachten ist aber das je geringer der Druck ist um so geringer ist auch die Kraft des Muskel.

Den p= F / A

(ich würde den Betriebsdruck ein mahl nach verlassen des druckluftspeicher regeln ).

Der Luftspeicher sollte auch groß genug sein den wen ihr zb einen 1 Liter tank habt und ihn unter 10 bar pe setzt ist in dem Tank ein Volumen genau 11 Liter

Den pe + pamb =pabs

Also wen der Roboter lange Strecken zurück legen sollte müssen die Muskeln relativ kompakt zu Luftspeicher sein sonst ist es schnell aus mit dem laufen wen kein Kompresser dabei ist


wollt ihr aber das der Muskel nur langsam sich ausdehnt braucht ihr nichts weiter als eine Drosselventile vor den Muskel zu setzen das bewirkt das die Luft langsamer einfliegst.
(so würd ich des machen )

zur Ansteuerung nimmt man ein 3/2 Wegemagnetventiel impulsgesteuert dann brauch kein dauersaft auf den Magnetspulen sein, und am besten eine Ventilinsel spart Druckluftleitungen, und man kann noch schnell was ändern anstelle wen man die Ventile irgendwo verbaut.

3/2 Wegeventiele habenzwei Schaltstellungen einmahn lässt es Luft in den Zylinder und des andere mahl die Luft wieder raus die Magnetventile haben eine Versorgungsspannung von 24V wo ich so kenne

[Felix G]

wollt ihr aber das der Muskel nur langsam sich ausdehnt braucht ihr nichts weiter als eine Drosselventile vor den Muskel zu setzen das bewirkt das die Luft langsamer einfliegst.
(so würd ich des machen )

Ja, das scheint wirklich die einzig sinnvolle Lösung zu sein ... jedenfalls bei dem begrenzten Budget eines durchschnittlichen Roboterbastlers. So kann man sich wenigstens die Druckregelung komplett sparen.

3/2 Wegeventiele habenzwei Schaltstellungen einmahn lässt es Luft in den Zylinder und des andere mahl die Luft wieder raus die Magnetventile haben eine Versorgungsspannung von 24V wo ich so kenne

klingt super, aber es bleibt natürlich die große Frage: gibts sowas auch zu hobbyverträglichen Preisen?

Ein solches Ventil sollte nicht mehr kosten als ein durchschnittlicher Servo, sonst kann man das eigentlich vergessen.

Wasserbombe/Kartoffelnetz sind wohl noch zu schwach, bei Gelegenheit werde ich mal mit einem Mullfingerling aus dem Medi-Bereich experimentieren.

Schaut aber auch so schon sehr interessant aus

[SeamusHarper]

schaut mahl bei
http://www.pneumatik-shop.de/

oder Ebay dort werden 5/2 wegeventiele meistens verkauft. Die gehen mit einer kleinen Modifikation (dazu aber später mehr) auch, oder 2 mal 2/2 wegeventiele und ein T stück im schlauch würden schaltungstechnisch auch gehen.

Wen bei den Angeboten monostabil oder Federückgesetzt steht lässt das Ventile nur Luft durch solange die Spule erregt ist das muss nicht schlecht sein. Wen man den Volumenstrom begrenzen will der zum Muskel fliest kann man da sehr gut mit Zeiten arbeiten.

Aber das ersetzt kein Drosselventile es geht auch nur in Verbindung mit einem

Man kann nun mit der Steuerung eine bestimmte zeit fortgeben wie lange die Spule erregt ist und wann sie wieder abfallen soll dadurch kann durch versuchen ermittelt werten wie weit sich der Muskel in der zeit gefüllt hat so kann man den Luftverbrauch im Auge behalten

Habt ihr mahl überlegt wie gros die Muskeln werden sollen also was für ein Volumen die im gefüllten zustand später haben sollten?

Dan könnt ich euch mahl ausrechnen was für ein Luftverbrauch ihr später habt und ob das überhaupt im Verhältnis mit dem Stromverbrauch eines Servos steht

[Manf]

Bild hier  

Gratuliere, wie so oft eine schnelle und sehr anschauliche Lösung, da muss aber echt mehr drin sein, mit Geflecht-isolationsschlauch oder Schirmmantel, mal sehen was noch als Luftschlauch geht.

[daniel.weber]

hab mal versucht da durchzublicken, wie das man so einen Muskel baut.
Aber so recht verstehen tue ich das noch nicht.

Ich brauche so wie ich das sehe ein Nylonschlauchgeflecht, in dieses kommt ein stabiler PVC Schlauch, der am Ende geschlossen wird. War das dann alles? Wenn ich dann Druckluft reinblase würde das funktionieren? Ich glaub ich stehe am Schlauch

[radbruch]

So habe ich das verstanden: Der grobmaschige Schlauch wird von innen aufgeblasen. Dadurch werden die zuvor gestreckten Maschen in die Breite gedrückt und der Schlauch verkürzt sich. Die Kraft kommt dabei aus dem "Vogel auf der Wäscheleine"-Effekt. Der Verstellweg ist dabei nicht vom Druck sondern vom Volumen des Ballons (=Dehnung des Schlauchs) abhängig.