Für das Folgen kenne ich zwei Überlegungen.
Einmal du hast einen Sender für eine Induktionsschleife wie ihn die Rasenmäherleute hier im Forum entwickelt haben.
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...uktion&start=0
Und dazu die passenden 2 Empfängerspulen auf dem Bot. Der kann dann anhand der Feldstärken wissen wo die Sendespule ist und da hin fahren. Wenn er dann noch einen Ultraschallsensor hat mit dem er auf Distanz bleibt sollte das schon alles sein.

Zum anderen gibt es eine Kamera die einer eingestellten Farbe folgt, die hat zwei Servoausgänge um sich immer in die Position zu drehen.
http://www.roboter-teile.de/Shop/the...eid=2&source=1
Ich habe das mal getestet und das ging einigermaßen wenn die Farbe sich nicht durch Lichteinflüsse zu sehr veränderte und der Farbfleck ausreichend groß war.
Aber die ist bös teuer

Alte (und neue auch ) Drucker haben interessante Sensoren. Besonders die alten haben noch viel mit Gabellichtschranken gearbeitet.

Netter Gruß