Aber Spinnen haben doch acht Beine...

[Felix G]

es gibt ein großes Problem bei pneumatik und Hydraulik: es sind immer endlagen Zylinder. D.h. es gibt keine Zwischenstufen sondern nur voll oder gar nicht. Es gibt ein paar (sehr sehr teure) Mehrlagen Zylinder die können dann in 2-3 Stellungen ihre volle Kraft entwickeln.

Tja, genau mit diesem Problem beschäftigt sich dieser thread.

Pneumatische Muskeln sind den klassischen Pneumatik- oder Hydraulikzylindern in diesem Punkt nämlich weit überlegen. Damit könnte man auch ohne weiteres eine pneumatisch betriebene Spinne bauen (und genau das habe ich vor, sofern sich geeignete - und vor allem günstige - Ventile auftreiben lassen).

[1hdsquad]

Hehe, an eine Verknüpfung der Threads habe ich eben auch gedacht
Wie wärs stattdessen mit direktangetriebenen Gelenken, also ein Gelenk was quasi der Motor und Achse ist...?

[Klingon77]

hi,

ich habe es in einem anderen Thread schon mal erwähnt:

Schneckenrad-Getriebe:

* hohe Übersetzung
* selbsthemmend (kein Stromverbrauch, wenn sich nichts bewegt)
* einfacher Aufbau


Nachteil: Spiel zwischen Schnecke und Schneckenrad.

liebe Grüße,

Klingon77

[Felix G]

Nachteil: Spiel zwischen Schnecke und Schneckenrad

weiterer Nachteil ist außerdem, daß diese Getriebe normalerweise auch nur Schneckentempo erreichen (bzw. die schnellen sind meist nicht mehr selbsthemmend).

[Ceos]

also ich find die idee mit hydraulik nicht schlecht, man müsste nur für jedes bein einen zylinder auf dem körper montieren und den zylinder mittels servo zusammendrücken und so, wenn man es richtig anstellt kann man den eigentlich zu großen drehwinkel (siehe die übermäßigen kniebeuge ^^) effektiv in kraft umsetzen und die auflösung verdoppelt sich ebenfalls
die reaktionszeit müsste auch ganz ok sein...

EDIT wenn man den platz findet könnte man den servo un den zylinder auch auf dem schenkel des beins platzieren

[matthiasm]

Ist ja erst ein Jahr her: hier sind die .dxf Dateien für den Roboter:

http://www.thingiverse.com/thing:585

[Besserwessi]

Wenn man schon Hydraulik nimmt, dann sollte man eine gemeinsame Hydraulikpumpe und magnetventile nehmen und keine Servos, um den Druck für jeden Kolben (oder Kolbenpaar) einzelen zu erzeugen. Die Sache steht und fällt mit den Ventilen, denn davon bräuchte man eine Menge.

Ein Schneckengetreibe muß nicht unbedingt langsam sein. Die Motoren von Fischertechnik Hatten z.B. Direkt als Welle eine Schnecke und die Geschwindigkeit war selbst dahinter eher noch zu schnell für die meisten Anwendungen. Wenn man mit der schnecke ein Übersetzung von z.B. 1:30 hat, dann bleiben von 6000 U/min am Motor immer noch 200 U/min. Das ist schneller als fast alle Schrittmotoren. Durch die hohe Übersetzung (etwa 1:10 ... 1:50) bei wenig Stufen und Gewicht ist eine Schnecke ein gute Idee.

[matthiasm]

Klar, eine Hydrauliklösung hat eine zentrale Pumpe. Die Ventile sind teuer und kritisch. Man benötigt zwei Ventile pro Gelenk (oder ein "Umkehr"ventil), die sich auch langsam fahren lassen (also nicht nur an/aus).

Pneumatik halte ich für besser, da mann dann mit zwei Aktoren pro Gelenk sehr muskelähnlich steuern kann. Z.B. kann man Energie aufbauen indem man zwei Zylinder gegeneinander fährt und dann gleichzeitig einen Zylinder schlagartig leert während der andere mit vollem Druck gefüllt wird. Also eine Art Vorspannung.

Beim Schneckengetriebe stört mich die blockierende Eigenschaft. Kommt Druck von Aussen auf das Bein, so bricht es ab. Meiner Meinumg nach ideal wären viele winzige Linearmotoren - wobei wir dann aber wieder genau beim Vorbild Muskel wären.

Mein nächster Versuch wird eine Art umgekehrter Gummimotor, also ein Gummiband, das längs verdreht wird und sich dadurch verkürzt. Die Idee habe ich schon lange, aber inzwischen hat ein Institut (Fraunhofer?) das publiziert - da geht mein Patent dahin .

[HeXPloreR]

Hallo,

ich möchte hier auch nochmal kurz einhacken: Ich würde einer hydraulischen Lösung im Vergleich zur Pneumatischen ímmer den Vorzug geben, denn Luft lässt sich Komprimieren,und ein Zylinder müßte dann dauerhaft mit einem gewissen Gegendruck/ Haltedruck beaufschlagt werden. Da kommt man auch nicht herum wenn man die Abluftdrosselt, denn das verhindert bzw minimierte bekanntlich nur den sogenannten "Slip-Stick-Effekt" also das ruckweise aus- oder einfahren des Kolbens beim Überwinden von Reibungswiderständen der Dichtungen. Auch deshalb wird die Druckluft mit etwas ÖL angereichert. Und noch ganz wichtig: Die Druckluft wird meistens beim Ventilstellungswechsel ausgestossen, also an die normale Umgebungsluft abgegeben.

Bei einem Hydraulikzylinder haben wir in so fern ein geschlossenes System welches das Medium Hydraulikflüssigkeit wieder oder weiterverwenden kann. Ist der Zylinder auf beiden mit Flüssigkeit gefüllt und die Ein- und Ausventile werden auf "ZU" geregelt dann bewegt sich der Kolben darin nicht mehr -----> man darf so einen Zylinder nicht mit einem hydraulischen Stoßdämpfer verwechseln oder gleichsetzen.

Von daher ziemlich gut Positionierbar. Oder??

...und es wurde ja auch schon gesagt: Solche Systeme machen nur auf entsprechen großen "Robotern" Sinn: Nehmen wir sechs hydraulische Bagger, schrauben die zusammen und lassen die Hebel in den Fahrerkabinen von Servos bewegen die von einem Microprozessor angesprochen werden.
Und jetzt kommt der Teil den ich "weiterentwickeln" nennen würde: Wir schmeissen die Fahrerkabinen raus und steuern die Ventile direkt an... Messysteme an den Gelenken geben Auskunft über tatsächliche Winkel.

Ich glaube beim "C" gibts sowas ähnliches als steuerbares Modell...

Wäre doch hübsch.


mfg

[matthiasm]

Also wenn wir einen Roboter aus alten Baggerteilen Bauen wollen, der zwei Personen trägt und läuft, dann bin ich dabei und verliere nie wieder ein Wort über Pneumatik. Ich baue und programmiere freiwillig die Elektronik und schweisse meinetwegen auch . Wer hat die Hydraulik für die Aktoren rumliegen?