Klar, eine Hydrauliklösung hat eine zentrale Pumpe. Die Ventile sind teuer und kritisch. Man benötigt zwei Ventile pro Gelenk (oder ein "Umkehr"ventil), die sich auch langsam fahren lassen (also nicht nur an/aus).

Pneumatik halte ich für besser, da mann dann mit zwei Aktoren pro Gelenk sehr muskelähnlich steuern kann. Z.B. kann man Energie aufbauen indem man zwei Zylinder gegeneinander fährt und dann gleichzeitig einen Zylinder schlagartig leert während der andere mit vollem Druck gefüllt wird. Also eine Art Vorspannung.

Beim Schneckengetriebe stört mich die blockierende Eigenschaft. Kommt Druck von Aussen auf das Bein, so bricht es ab. Meiner Meinumg nach ideal wären viele winzige Linearmotoren - wobei wir dann aber wieder genau beim Vorbild Muskel wären.

Mein nächster Versuch wird eine Art umgekehrter Gummimotor, also ein Gummiband, das längs verdreht wird und sich dadurch verkürzt. Die Idee habe ich schon lange, aber inzwischen hat ein Institut (Fraunhofer?) das publiziert - da geht mein Patent dahin .