also ich find die idee mit hydraulik nicht schlecht, man müsste nur für jedes bein einen zylinder auf dem körper montieren und den zylinder mittels servo zusammendrücken und so, wenn man es richtig anstellt kann man den eigentlich zu großen drehwinkel (siehe die übermäßigen kniebeuge ^^) effektiv in kraft umsetzen und die auflösung verdoppelt sich ebenfalls
die reaktionszeit müsste auch ganz ok sein...

EDIT wenn man den platz findet könnte man den servo un den zylinder auch auf dem schenkel des beins platzieren