hi,
da hast Du Dir aber mächtig Gedanken gemacht
Gibt auch keine Problem mit der Garantie, weil die Servos nicht angebohrt werden.
Meine Lösung war da um einiges umständlicher konstruiert!
Vielen Dank nochmal für die detaillierten Aufnahmen und die guten Beschreibungen
Dann werden die Kräfte also über das von euch gebaute Servo-Gehäuse auf die Struktur abgeleitet
Große, flächige Verbindung. Einwandfrei!
Die Nylonlagerung finde ich ebenfalls pfiffig!
Durch kleben wird eine gute Verbindung zum Korpus geschaffen.
In eurem Fall allemal besser als die kleine Fläche eines Kugellagers, welches in einer Bohrung steckt!
Wurde der Korpus nun schon komplett verklebt oder kann man ihn nochmal demontieren?
Einen kleinen Vorschlag hätte ich noch:
Du hast viele Ecken in der Konstruktion.
Die wirken beim weiterleiten der Kräfte wie "Sollbruchstellen".
Bei eurem Gewicht dem Material und den geplanten langsamen Bewegungen wird sicherlich nichts passieren!
Mit kleinen Radien kann man die Problemzonen entschärfen.
Die Spannung"linien" im Material laufen besser um einen Radius herum als um scharfe Winkel.
Der Fräse ist es auch lieber, wenn sie im Kreis fährt.
Keine Kritik; nur als Anregung.
Wie wäre es mit "Weberknecht" als Namen? oder hast Du schon einen eigenen?
http://www.oldskoolman.de/thumbs/392...cht-spinne.jpg
liebe Grüße,
Klingon77
Der kürzeste Weg zwischen zwei Menschen ist ein Lächeln - http://www.ad-kunst.de
Klingon77: Der Korpus is komplett verklebt. Die Steckverbindungen halten es zwar zusammen, aber keine Last.
Das mit den Ecken ist ne gute Idee. Der CNC-Maschine ist es egal, aber im CAD ist es doch ein wenig zusätzliche Arbeit. Sollte ich die Spinne noch mal bauen, oder die Pläne ins Netz stellen, dann werde ich daran denken.
[EDIT]
ich schieb hier mal ein dickes lob ein .... ich wusste irgendwas fehlten an mienem post .... die fortbewegung ähnelt wirklich der einer spinne
[/EDIT]
[deprecated]
bewegt eine spinne nicht für gewöhnliche alle beine gleichzeit langsam in die fortbewegungsrichtung und setzt parralel dazu die einzelnen beine nach ?
ich weis nicht, aber bei dem video wirkte es ein wenig als wenn du einzelne beine nachsetzt und den roboter dann mit diesen beinen versuchst zu ziehen ?
uh das klingt jetzt irgendwie fies formuliert von mir, iss aber nich fies gemeint ... vll. hab ich mich ja auch verguggt ?
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PS: ich hab nochmal genau hingesehen, die beine bewegen sich zwar langsam, aber irgendwie nicht ganz koordiniert, kann das sein ?
kannst du mal ein programm schreiben, wo die füsse alle stehen und du nur mittels der gelnke den köper in einem kreis schwingen lässt ? wenn das ohne rutschende beine geht müsste das laufen auch viel flüssiger gehn ...
Schickes Video! Könntest du noch irgendetwas ändern dass die Beine nicht mehr rutschen, zB Gumminoppen drunter kleben oder ihn auf Teppich laufen lassen? So sieht und hört man ab und zu ein Bein rutschen
Mathematisch gesehen stehen die Beine alle hundertprozentig am gleichen Platz. Bein Laufen schieben sich alle Beine zurück. Zusätzlich wird immer ein Bein (oder zwei, wenn die Spinne es eilig hat) um die Distanz einer Laufphase nach vorne gesetzt.
In der Praxis klappt das nicht, da PVC (Spinne) auf Laminat rutscht. Ausserdem stehen die Servos nie genau im angeforderten Winkel, sonder immer ein paar Grad irgendwo anders, vor allem wenn drei Kilo Spinnenkörper auf ihnen lastet. Dazu kommt noch ein Problem mit der Kalibrierung: das geht zwar Punktgenau, gilt aber immer nur für die aktuelle Temperatur des Servos. Wenn die Dinger heiss werden (und das werden sie!), dann driftet die Elektronik einmal von Flensburg nach Feldafingen und zurück.
Beim nächsten Roboter wird alles besser :P
Mir hat es noch nie gefallen, Servos in Hexabots einzusetzen, ich habe schon immer von Hydraulik etc geträumt
Ja, Hydraulik wäre was für die 3 Meter Version :P . Für kleine Roboter ist sie wohl zu langsam. Pneumatik mit einer guten Rückmeldung und einem eigenen Microcontroller pro Gelenk könnte wirklich gut funktionieren.
So, gestern ist die Spinne vier Stunden in Vorführungen gelaufen. Zwei Servos haben die Belastung nicht mitgemacht. Die Elektronik ist überhitzt und der Motor hat falsch oder nicht mehr positioniert. Als Resultat ist das ganze Gewicht der Spinne auf ein Bein geraten, dass sich dann verdreht hat und mit lautem Knall gebrochen is (2x). Aber der Sekundenkleber hat das in 10 Sekunden wieder hinbekommen.
Aber vom künstlerisch/anatomischen Punkt ist die Spinne ein voller Erfolg: alle Besucher, die sich sowieso schon vor Spinnen ekeln, haben sich auch vor dieser geekelt. Bei Stillstand ging es noch, aber vor allem wenn die Spinne seitwärts läuft, rennen einige Besucher aus dem Raum.
Es ist also egal, ob eine knallrote Mechanik mit 24 Motoren von einem Menschen gesteuert wird. Die Art in der die Beine sich bewegen reicht aus, um alle arachnophobien zu triggern.
Ich find das wahnsinnig wichtig für die Entwicklung von humanoiden Robotern: es ist wirklich nicht so wichtig, wie die aussehen, sondern wie sie sich bewegen. Wenn ein 60cm grosser Roboter breitbeinig und unbeholfen läuft, dann wird man ihm weniger trauen, als einem doppelt so grossen Robotor, der selbstsicher einen Fuss vor den anderen setzt (obwohl von dem ja eine grössere Gefahr ausgehen könnte).
PS: ich bin bereit, die Pläne für die Spinne ins Internet zu stellen. Da das aber einige Arbeit erfordert, wollte ich erst mal fragen, ob überhaupt Interesse besteht?
Hehe, du musst ja einen Stress gehabt haben auf der Ausstellung
Ich habe Interesse an den Plänen, aber in nächster Zeit komme ich weder finanziell noch zeitlich dazu, sie nachzubauen, also lass dir Zeit
@1hdsquad ich muss mich auf der Arbeit z.Z. mit pneumatischen Problemen beschäftigen und es gibt ein großes Problem bei pneumatik und Hydraulik: es sind immer endlagen Zylinder. D.h. es gibt keine Zwischenstufen sondern nur voll oder gar nicht. Es gibt ein paar (sehr sehr teure) Mehrlagen Zylinder die können dann in 2-3 Stellungen ihre volle Kraft entwickeln. Da man aber bei diesen ganzen Hexabots 100 Stellungen pro Gelenk hat, wirds mit Hydraulik lang nicht so sauber gehen wie mit Motoren.
Ein Fluidsystem ist damit nur interessant für Roboter die nur in Endlagen fahren.
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