- Du brauchst maximal einen opamp pro motor. Du kannst auch den internen verstärker vom µC verwenden. Ein operationsverstärker ist ein differenzverstärker, schau dir mal beispielschaltungen an. Ich verstehe das Problem nicht Bild  

- LED-Treiber: LEDs sind stromgesteuert, ergo muss man den Strom meßen. Zusätzlich ist eine PWM vorhanden, also ganz genau dein Problem. da kann man sich etwas abschauen.

- Sicherheitsabschaltungen macht man besser nicht in software. Also bietet sich die komperatormethode an, diese wird auch in netzteilen verwendet. lm311 smd kostet bei Reichelt 10Cent. Als shunt Leiterbahn.