Mit den obigen Mitteln komme ich auf ca. 16ms statt 20ms oder halt viel mehr.
Meine Erfahrung mit "normalen" Modellbau-Servos ist die, dass die eigentliche Frequenz des PWM-Signals ziemlich unkritisch ist. Ob der Impuls 50, 80 oder 30 mal pro Sekunde kommt ist zumindestens meinen Servos immer ziemlich egal gewesen . 16ms sollte daher überhaupt kein Problem sein.

Die Frequenz kannst Du so ausrechnen:

fPWM = Clock / (Prescaler * 2^(Bitbreite+1))