Ein Hilferuf an die Programmierprofis unter euch

[Ernie]

Ein Hilferuf an die Elektronik und Programmierprofis unter euch.

Ich habe nun das gesammte Forum mehrmals hoch und runter gelesen und habe auch eine ganze Menge Wissen sammeln könnnen. Was ich aber als Anfänger, der praktisch null Ahnung von irgend welchen Controllern und Schaltkreisen hat, vermisse sind Details. Vieleicht hat ja jemand von euch, der über ein gewisses Know How verfügt, Lust mich bei dem Folgendem Projekt mit seinem Wissen zu unterstützen, so das ich das Fahrrad nicht noch einmal neu erfinden muss.

Also, es geht um einen Roboter, oder besser gesagt um einen Roboterarm, der Mosaikbilder legen soll. (Ich denke dass jeder weiss was das ist) Bis jetzt habe ich hier einen Testaufbau, mit so einem Teil von Fischertechnik, am laufen gehabt. Aber die Positionierung ist viel zu ungenau, das Teil ist zu langsam und die Mechanik viel zu Wabbelig und Kraftlos. Mit anderen Worten: nicht ernsthaft zu gebrauchen, aber es funktioniert und ist sehr lehrreich.
Nun möchte ich mir aber einen Ordentlichen Robbi bauen, der auch Präzise genug ist, um Mosaiksteine von 3 mal 3 mm passgenau zu legen. Die grösse der fertigen Mosikbilder soll A3 ,also ca. 420mm mal 300mm werden. Wenn man diese Fläche mit 3 mal 3 mm kleinen Steinchen legt, dann sind das nach Adam Riese so um die 14.000 kleine Steinchen.

Nach vielem Lesen im Forum weiss ich nun, das Digitale Servos ausreichend Kraft haben sollten und das diese auch sehr Präziese arbeiten sollen. Als weiteren Vorteil in Servos sehe ich, das sich der Mechanische Aufwand, dabei in grenzen hält.
Ich habe mich deshalb entschieden, das der Robbi mit 7 oder 8 Digitalen Servos betrieben werden soll. Um die Digitalen Servos auch mit der nötigen Präzision laufen zu lassen, muss auch ein Controller her, der die Servos mit 16 bit ansteuert. Wenn ich irgend einen Denkfehler habe, dann lasst es mich bitte wissen, denn ich brauche viel Input.
Nach langem suchen habe ich mich nun für das ServoController Modul SD21 von http://www.roboter-teile.de/Shop/pd5...m?categoryId=5 entschieden. Der ist speziell für Servos gemacht und kann diese auch mit 16 bit ansteuern.

So, und jetzt kommt´s.
Kann mir irgend jemand von euch dabei helfen, das Ding zu Programmieren ? Gibt es irgend eine Möglichkeit, den Robbi mit so einer Art TeachIn zu Programmieren ? Oder kann man vieleicht ein Programm schreiben, dass ich am Monitor das Mosaik legen kann und Robbi baut dann das Bild ? Das währe natürlich eine ganz Edele Variante, aber sicher auch mit einem Riesigem Aufwand verbunden. Oder vielleicht hat irgend jemand eine andere Geniale Idee, wie man das Problem lösen kann.
Wie schon gesagt, ich habe so gut wie keine Ahnung von der Programmiererei und 14000 Steine zu Fuss Programmieren ist wohl auch nicht das gelbe vom Ei. Bis weiss ich noch nicht einmal richtig, mit welcher Software man die Servos überhaupt ansteuern kann und wie ich den Controller am PC anschliessen muss. Also, ich würde mich riesig freuen, wenn mich jemand ein wenig "an die Hand nimmt" um mit mir dieses Projekt zu realisieren.

Gruss
Enrico

[x-ryder]

Ich könnte es mal probieren...

Aber du musst mir hinterher Fotos, bzw Videos schicken!!!

Hast du ICQ?

Martin

[Ernie]

Hallo Martin,

das währe wirklich echt Klasse, wenn Du mir hilfst. Wenn das Teil dann mal irgendwann laufen sollte, dann werde ich das natülich auch veröffentlichen, so dass alle Ihre freude dran haben werden. ICQ hab ich im moment noch nicht, aber ich werde es mir sofort einrichten.



Gruss Rico

[x-ryder]

OK, schreib mich dann einfach mal an!

ICQ gibts ja inner unteren Leiste oder 196004120...

Martin

wow ....klick ...klick
robbiarm aus 8 zueinander verdrehbaren ?
das gibt nen tollen fliesenleger...
du brauchst für diese einfache aufgabe nicht 8 segmente ... es sei denn, du benutzt das ding später für koplexere sachen...
dein problem ist eigentlich keins
nachdem du das ding gebaut hast musste dur deinem system sagen das es existiert und wo es sich befindet
alles andere ist bereits in dem ding vorhanden vor dem du gerade sitzt bzw gibts doch schon ganz günstig
das nennt sich cad und funzt über odbc sogar mit win xp excell tabellen

[sonic]

Also ich hätte da schon noch ein paar Fragen

- Warum ausgerechnet Roboterarm?
- Wieso 8 Freiheitsgrade? 3 würden doch reichen?
- Wieso willst du das Mosaik am Bildschirm legen? Da isses doch dann egal ob du es in echt o. am Screen machst?
- Wieso nicht einfach ein Bild, Foto, usw. in ein Mosaik umrechnen lassen?
- Wie sind die Steine geformt? Immer gleich? oder unregelmässig?
- Welche Toleranzen willst du einhalten?
- Wieviele verschiedene Farben/Steinchen wird es geben?

Wieso denkst du dir nicht einfach ein neues, für deine Aufgabe passendes Werkzeug (Greifer, Sauger o.ä.) für eine kleine CNC-Maschine aus?

Aber die Aufgabe ist wirklich interessant

Gruß, Sonic

Also, einen Roboterarm möchte ich deshalb haben, weil ich den Robbi dann später auch mal für andere komplexe sachen Programmieren kann.
Damit kann man sein weiteres "leben" etwas flexibeler gestalten und er wird nicht nur als Mosaikbildlegeroboter betrachtet. Der 2. Grund ist, es sieht einfach Spektakulärer aus wenn sich ein Roboterarm 3 dimensional frei im Raum bewegt und irgend etwas zusammen baut. Ich weiss das 3 Achsen auch reichen würden, aber damit begrenze ich das Teil auch gleich in seiner Funktionalität.
Zu den Achsen:
2 Achsen brauche ich um den Arm zu drehen und um ihn zu neigen.
3. Achse für das Schultergelenk.
4. Achse um den Greifer zu neigen damit er immer gerade bleibt oder dass man ihn anheben oder etwas senken kann.
5. Achse um den Greifer seitlich zu schwenken, sonst kann man mit dem Arm die Mosaiksteichen nur im Kreis legen.
6. Achse: Wenn ich schon dabei bin dann kann man ja den Greifer auch Rotieren lassen, damit er mal ein "Steinchen" wenden kann.
7.Achse für das öffen und schliessen des Greifers.
8. Achse: ist im moment erst mal für Später vorgesehen um den Arm auf einen Wagen zusätzlich hin und her zu fahren. Damit komme ich dnn wirklich in jede Ecke mit dem Greifer.

Sonic:
Du hast recht, Mosaik am Bildschirm legen ist Quatsch, ist mir hinterher auch eingefallen.
die Steine sind eigentlich immer gleich geformt, aber die gibt es in unterschiedlichen grössen. Wenn man unterschiedlich grosse Steine verwendet, sieht das Mosaik interessanter aus.
Aber für dieses Projekt würde ich mich auf die 3mm Variante beschränken.
Die Anzahl der Farben: ca. 40 verschiedene Farben können auch mehr werden, das kann ich im Moment noch gar nicht genau sagen.
Zu den Toleranzen: na denke mal, 0,5mm bei 3mm Steinchen ist schon eine recht grosse Toleranz. Die würde ich gern unterbieten, aber das kommt jetzt darauf an welche Genauigkeit die Servos hergeben. Im Datenblatt vom Servo sehe ich nur das Dehmoment und die Stellgeschwindigkeit, kein minimaler Stellwinkel.
Also das Bild in ein Mosaik umrechnen lassen, das kann ich auch noch.
Aber ich glaube ich bin nicht uberzeugend genug der mechanik und der Elektronik zu sagen, was Sie mit dem Bild anfangen sollen. Mir fehlt im Moment einfach das Wissen dazu.
Auch wenn man ein Moaik Rechnen lassen würde, und der Robbi könnte das selbständig zusammen bauen, müsste dennoch eine Möglichkeit her um Manuell ein paar positionen anzufahren und zu Speichern (Teachin).
Denn ich möchte auch die Möglichkeit haben, mal einen Kreis oder eine andere Form zu legen.

Gast:
cad, odbc, Excel hab ich irgendwie alles schon mal gehört, das war es dann aber auch schon. Ich bekomme mit Excel eine schöne Tabelle oder ein Diagramm hin. Ein makro kann ich auch noch schreiben. Aber wie ich damit Servomotoren ansteuern kann, ist für mich ein Buch mit 7 Siegeln.
Vieleicht kannst du es mir ja mal erklären, Aber dann müsstest du bei mir aber ganz weit vorn anfangen.

Gruss rico

[Ernie]

Oh, ich war wohl irgendwie nicht eingeloggt, als ich den Beitrag geschrieben habe.

gruss rico

[sonic]

Ok, dann würd ich jetzt erst mal anfangen das Programm gedanklich durchzugehen und mich mit der benötigten Mathematik zu beschäftigen. 8 Freiheitsgrade sind schon sehr viel. Dazu kommt noch die umwandlung der kartesischen Koordinaten in polare.
Google -> "Inverse Kinematik" könnte ich empfehlen.
Dazu kommt dann das Problem das ein Roboterarm im max. Radius viel ungenauer ist als im Minimum.

Schwingungen können da auch auftreten und sollten kompensiert werden. Ich hab auch keine Ahnung wie ein Greifer aussehen muss der die Steinchen positionieren kann. Im Idealfall sollte der ja immer senkrecht zum Bild arbeiten.
Dazu kommen dann noch min. 40 Steinmagazine, an die muss der Arm ja auch rankommen, also alles in allem sehr schwer und viele kleine Probleme. Ich würd erst mal einen Roboterarm konstruieren der die erforderliche Genauigkeit hat, das ist ja schon schwer genug

Gruß, Sonic

[Ernie]

Also, da ich als Laie in den nächsten paar Jahren wahrscheinlich niemals ein Programm hinbekommen werde, das es ermöglicht, dass ein Mosaik vollständig eigenständig gebaut wird, würde ich die ganze Sache wohl etwas simpler angehen. Ich habe mir bei Conrad ein paar Servotester gekauft. Damit kann man Die Servos mittels "Drehknopf" in die geünschte Stellung fahren. Jetzt fehlt mir nur ein Programm, welches die positionen der Servos ausliest und diese Speichert. jetzt kann ich z.b. ein Stein vom Magazin 1 holen und kann diese positionen Speichern. Dann würde ich ein Raster Ausdrucken wie ein Schachbrett und kann sagen bringe den Stein nach A 125. Das ist für das erste mal viel Arbeit aber ich könnte Später die einzelnen positionsblöcke per Tastenkombination so zusammensetzen, wie ich das brauche.
Also wie schon gesagt, eine Idee von einem Laien, der keine Ahnung vom programmeiren hat.

Gruss Rico